Servos - Versionsgeschichte

Ober allgeier: Ergänzt durch Umbaubeispiel: Servo zu Getriebemotor mit Encoder, Bild eingefügt

2015-05-22T13:11:37Z

Ergänzt durch Umbaubeispiel: Servo zu Getriebemotor mit Encoder, Bild eingefügt

Oberallgeier: /* Siehe auch */

2013-08-22T07:11:57Z

‎Siehe auch

Oberallgeier: 2 Links zum Thema Servos in RC-Network

2013-08-22T07:10:47Z

2 Links zum Thema Servos in RC-Network

Oberallgeier: /* Ansteuerung: Signalform und Schaltung */

2013-02-26T16:09:38Z

‎Ansteuerung: Signalform und Schaltung

Oberallgeier: /* Ansteuerung: Signalform und Schaltung */

2013-02-26T16:02:26Z

‎Ansteuerung: Signalform und Schaltung

Oberallgeier: /* Ansteuerung: Signalform und Schaltung */ Unterschiedliche Drehrichtung eingeführt.

2013-02-26T16:01:41Z

‎Ansteuerung: Signalform und Schaltung: Unterschiedliche Drehrichtung eingeführt.

Oberallgeier: /* Ansteuerung: Signalform und Schaltung */ Bild und Bildbeschreibung etwas erweitert.

2013-01-24T13:58:28Z

‎Ansteuerung: Signalform und Schaltung: Bild und Bildbeschreibung etwas erweitert.

Oberallgeier: /* Ansteuerung: Signalform und Schaltung */

2013-01-24T13:56:03Z

‎Ansteuerung: Signalform und Schaltung

NLB am 31. Dezember 2012 um 17:06 Uhr

2012-12-31T17:06:01Z

Oberallgeier: Link auf Servoentstörung im Abschnitt "Ansteuerung ..."

2012-02-14T16:34:00Z

Link auf Servoentstörung im Abschnitt "Ansteuerung ..."

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	Der nach Methode 2 gehackte Servo wird dadurch zu einem Getriebemotor mit einem sehr kleinen, sehr schnell drehenden Motor und einem hoch übersetzten Getriebe. Typisch sind Untersetzungen von mehreren 100:1.		Der nach Methode 2 gehackte Servo wird dadurch zu einem Getriebemotor mit einem sehr kleinen, sehr schnell drehenden Motor und einem hoch übersetzten Getriebe. Typisch sind Untersetzungen von mehreren 100:1.
		+
		+
		+	==Getriebemotor aus Servoumbau mit Encoder==
		+
		+	Beispiel für einen Getriebemotor nach einem Servoumbau (Hack Methode 2) mit Encoder. Ausgangsbauteil ist ein Miniservo Carson 502 in dessen Getriebegehäuse ein Encoder eingebaut wurde. Die Servoelektronik (Regler, Poti etc) wurde komplett entfernt. Baugleiche umgebaute Servos laufen in mehreren Projekt(ch)en als drehzahlgeregelte Motoren. Die dargestellte Variante hat ein Getriebe, bei dem eine Untersetzungsstufe komplett entfernt wurde, das Untersetzungsverhältnis wurde damit von 768:1 geändert auf 91:1 (MiniD0).
		+
		+	[[Bild:GMot enc4 1710.jpg\|center]]
		+

	==Siehe auch==		==Siehe auch==

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 *[[Servomotore und deren Ansteuerung (1)]]
 *[http://wiki.rc-network.de/index.php/Kategorie:Servos Kategorie Servos in RC-Network]
-*[http://wiki.rc-network.de/index.php/Servos_%C3%9Cbersicht Servos Übersicht in RC-Network]
+*[http://wiki.rc-network.de/index.php/Servos_%C3%9Cbersicht Servos Übersicht in RC-Network, sehr ausführliche Liste]

← Nächstältere Version		Version vom 22. August 2013, 07:10 Uhr
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	*[[Servoansteuerung]]		*[[Servoansteuerung]]
	*[[Servomotore und deren Ansteuerung (1)]]		*[[Servomotore und deren Ansteuerung (1)]]
		+	*[http://wiki.rc-network.de/index.php/Kategorie:Servos Kategorie Servos in RC-Network]
		+	*[http://wiki.rc-network.de/index.php/Servos_%C3%9Cbersicht Servos Übersicht in RC-Network]

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 ==Ansteuerung: Signalform und Schaltung==
-An die Signalleitung (siehe Steckerbelegung oben) wird ein pulsweitenmoduliertes Signal ([[PWM]]) angeschlossen. Die Repetition-Period (Periode) entspricht bei den meisten Modellen 20ms. Innerhalb/zu Beginn dieser 20ms wird ein Puls erwartet, der sich zwischen 1ms und 2ms bewegt, wobei diese Werte jeweils den Endlagen des Servos entsprechen. D.h. 1ms ist ganz links und 2ms ist ganz rechts (Einige Servos haben in diesem Wertebereich jedoch nicht die volle Bewegungsfreiheit ausgenutzt, die Werte, bei denen der Servo ganz links/rechts ist können auch unter 1ms/über 2ms liegen). 1,5ms würde demnach die Mittelstellung bedeuten. Aufgrund der Pulslänge lässt sich also eine direkte Aussage über die Position des Servos treffen.
+An die Signalleitung (siehe Steckerbelegung oben) wird ein pulsweitenmoduliertes Signal ([[PWM]]) angeschlossen. Die Repetition-Period (Periode) entspricht bei den meisten Modellen 20ms. Innerhalb/zu Beginn dieser 20ms wird ein Puls erwartet, der sich zwischen 1ms und 2ms bewegt, wobei diese Werte jeweils den Endlagen des Servos entsprechen. D.h. 1ms ist ganz links und 2ms ist ganz rechts (Einige Servos haben in diesem Wertebereich jedoch nicht die volle Bewegungsfreiheit ausgenutzt, die Werte, bei denen der Servo ganz links/rechts ist können auch unter 1ms/über 2ms liegen). 1,5ms würde demnach die Mittelstellung bedeuten. Aufgrund der Pulslänge lässt sich also eine direkte Aussage über die Position des Servos treffen. Der Motor sorgt dann intern mithilfe des Potis dafür, dass die Position gehalten wird.
 Der Motor sorgt dann intern mithilfe des Potis dafür, dass die Position gehalten wird.
 Von der Standard-Pulsdauer 20 ms kann je nach Servomodell erheblich abgewichen werden. Besonders zu erwähnen ist, dass mit Periodenzeiten von 10 ms bereits erfolgreich gearbeitet wurde,  [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?52460-Servo-Geschwindigkeitsregelung&p=506821&viewfull=1#post506821 klick hier  für Posting und ganzen Thread.] Dabei muss aber die Pulsdauer entsprechend angepasst werden, bei 10 ms beispielsweise beträgt dann die Pulsdauer maximal 10 % der Periodenzeit, schwankt also für die Endstellungen zwischen 0,5 ms (500 µs) und 1 ms.
-Die folgende Darstellung zeigt drei beispielhafte Zeit-Pegeldiagramme der PWM für Standardservos und als Beispiel die zugehörigen Stellungen des Servohorns. Die vorgestellten Zahlenwerte sind Cirka-Angaben, die Schwenkwinkel und die maximale Auslenkung "links" bzw. "rechts" können je nach Servotyp variieren. In der Darstellung von Periodendauer und Pulslänge ist auch die für die Ausschläge '''nutzbare''' Pulsbreite - etwa zwischen 1ms und 2ms - gezeigt. Die minimale Pulsbreite für "kleinsten" Ausschlag, d.h. für eine Endlage, beträgt etwa 1 ms.
+manche Fabrikate schwenken bei kürzeren Pulszeiten wie hier gezeigt nach links und bei längeren Pulszeiten nach rechts,
 [[Bild:Servo_pwm_2.jpg|center]]

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 andere Fabrikate schwenken bei niedrigen Pulszeiten nach rechts und bei längeren Pulszeiten nach links.
 Welche Fabrikate wie arbeiten wird hier nicht aufgelistet.
 Die folgende Darstellung zeigt drei beispielhafte Zeit-Pegeldiagramme der PWM für Standardservos und als Beispiel die zugehörigen Stellungen des Servohorns. Die vorgestellten Zahlenwerte sind Cirka-Angaben, die Schwenkwinkel und die maximale Auslenkung "links" bzw. "rechts" können je nach Servotyp variieren. In der Darstellung von Periodendauer und Pulslänge ist auch die für die Ausschläge '''nutzbare''' Pulsbreite - etwa zwischen 1ms und 2ms - gezeigt. Die minimale Pulsbreite für "kleinsten" Ausschlag, d.h. für eine Endlage, beträgt etwa 1 ms.

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	Von der Standard-Pulsdauer 20 ms kann je nach Servomodell erheblich abgewichen werden. Besonders zu erwähnen ist, dass mit Periodenzeiten von 10 ms bereits erfolgreich gearbeitet wurde, [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?52460-Servo-Geschwindigkeitsregelung&p=506821&viewfull=1#post506821 klick hier für Posting und ganzen Thread.] Dabei muss aber die Pulsdauer entsprechend angepasst werden, bei 10 ms beispielsweise beträgt dann die Pulsdauer maximal 10 % der Periodenzeit, schwankt also für die Endstellungen zwischen 0,5 ms (500 µs) und 1 ms.		Von der Standard-Pulsdauer 20 ms kann je nach Servomodell erheblich abgewichen werden. Besonders zu erwähnen ist, dass mit Periodenzeiten von 10 ms bereits erfolgreich gearbeitet wurde, [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?52460-Servo-Geschwindigkeitsregelung&p=506821&viewfull=1#post506821 klick hier für Posting und ganzen Thread.] Dabei muss aber die Pulsdauer entsprechend angepasst werden, bei 10 ms beispielsweise beträgt dann die Pulsdauer maximal 10 % der Periodenzeit, schwankt also für die Endstellungen zwischen 0,5 ms (500 µs) und 1 ms.

		+	Die Drehrichtung der Servos ist bei manchen Fabrikaten mit den hier dargestellten Richtungen gleich, bei manchen jedoch entgegengesetzt. Das heißt:
		+	manche Fabrikate schwenken bei niedrigen Pulszeiten wie hier gezeigt nach links und bei längeren Pulszeiten nach rechts,
		+	andere Fabrikate schwenken bei niedrigen Pulszeiten nach rechts und bei längeren Pulszeiten nach links.
		+	Welche Fabrikate wie arbeiten wird hier nicht aufgelistet.

	Die folgende Darstellung zeigt drei beispielhafte Zeit-Pegeldiagramme der PWM für Standardservos und als Beispiel die zugehörigen Stellungen des Servohorns. Die vorgestellten Zahlenwerte sind Cirka-Angaben, die Schwenkwinkel und die maximale Auslenkung "links" bzw. "rechts" können je nach Servotyp variieren. In der Darstellung von Periodendauer und Pulslänge ist auch die für die Ausschläge '''nutzbare''' Pulsbreite - etwa zwischen 1ms und 2ms - gezeigt. Die minimale Pulsbreite für "kleinsten" Ausschlag, d.h. für eine Endlage, beträgt etwa 1 ms.		Die folgende Darstellung zeigt drei beispielhafte Zeit-Pegeldiagramme der PWM für Standardservos und als Beispiel die zugehörigen Stellungen des Servohorns. Die vorgestellten Zahlenwerte sind Cirka-Angaben, die Schwenkwinkel und die maximale Auslenkung "links" bzw. "rechts" können je nach Servotyp variieren. In der Darstellung von Periodendauer und Pulslänge ist auch die für die Ausschläge '''nutzbare''' Pulsbreite - etwa zwischen 1ms und 2ms - gezeigt. Die minimale Pulsbreite für "kleinsten" Ausschlag, d.h. für eine Endlage, beträgt etwa 1 ms.

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−	Die folgende Darstellung zeigt drei beispielhafte Zeit-Pegeldiagramme der PWM für Standardservos und als Beispiel die zugehörigen Stellungen des Servohorns. Die vorgestellten Zahlenwerte sind Cirka-Angaben, die Schwenkwinkel und die maximale Auslenkung "links" bzw. "rechts" können je nach Servotyp variieren. In der Darstellung von Periodendauer und Pulslänge ist auch die für die Ausschläge '''nutzbare''' Pulsbreite - etwa zwischen 1ms und 2ms - gezeigt. Die minimale Pulsbreite für "kleinsten" Ausschlag beträgt etwa 1 ms.	+	Die folgende Darstellung zeigt drei beispielhafte Zeit-Pegeldiagramme der PWM für Standardservos und als Beispiel die zugehörigen Stellungen des Servohorns. Die vorgestellten Zahlenwerte sind Cirka-Angaben, die Schwenkwinkel und die maximale Auslenkung "links" bzw. "rechts" können je nach Servotyp variieren. In der Darstellung von Periodendauer und Pulslänge ist auch die für die Ausschläge '''nutzbare''' Pulsbreite - etwa zwischen 1ms und 2ms - gezeigt. Die minimale Pulsbreite für "kleinsten" Ausschlag, d.h. für eine Endlage, beträgt etwa 1 ms.

	[[Bild:Servo_pwm_2.jpg\|center]]		[[Bild:Servo_pwm_2.jpg\|center]]

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-Die folgende Darstellung zeigt beispielhafte Zeit-Pegeldiagramme der PWM für Standardservos und als Beispiel die zugehörigen Stellungen des Servohorns. Die Schwenkwinkel und die maximale Auslenkung "links" bzw. "rechts" können je nach Servotyp variieren.
+Die folgende Darstellung zeigt drei beispielhafte Zeit-Pegeldiagramme der PWM für Standardservos und als Beispiel die zugehörigen Stellungen des Servohorns. Die vorgestellten Zahlenwerte sind Cirka-Angaben, die Schwenkwinkel und die maximale Auslenkung "links" bzw. "rechts" können je nach Servotyp variieren. In der Darstellung von Periodendauer und Pulslänge ist auch die für die Ausschläge '''nutzbare''' Pulsbreite - etwa zwischen 1ms und 2ms - gezeigt. Die minimale Pulsbreite für "kleinsten" Ausschlag beträgt etwa 1 ms.
-[[Bild:Servo_pwm.gif|center]]
+[[Bild:Servo_pwm_2.jpg|center]]
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 Entstören von Servos innerhalb einer Schaltung wie oben grob schematisch dargestellt wird z.B. hier ausführlich diskutiert [http://www.roboternetz.de/community/threads/39549-Servos-Entstören?p=377441&viewfull=1#post377441 klick hier  für Posting und ganzen Thread.]
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 ==Unterschied zwischen Digital- und Analogservos==

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 *[[RC-Empfänger_auswerten]]
 *[[Servoansteuerung]]
 [[Category:Robotikeinstieg]]

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	[[Bild:Servoansteuerg_02.gif\|center]]		[[Bild:Servoansteuerg_02.gif\|center]]
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		+	Entstören von Servos innerhalb einer Schaltung wie oben grob schematisch dargestellt wird z.B. hier ausführlich diskutiert [http://www.roboternetz.de/community/threads/39549-Servos-Entstören?p=377441&viewfull=1#post377441 klick hier für Posting und ganzen Thread.]
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	==Unterschied zwischen Digital- und Analogservos==		==Unterschied zwischen Digital- und Analogservos==