Sensoren - Versionsgeschichte

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‎Umweltsensoren

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‎Probleme

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‎Direkte Sensoren

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‎Direkte Sensoren

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‎Direkte Sensoren

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‎Direkte Sensoren

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 Das ist die Höhe. Leider ist unser Roboter dreidimensional und bewegt sich zweidimensional. Das heißt, es spannen sich mehrere Ebenen auf, die überwacht werden wollen. Denn wenn dies nicht geschieht, stößt der Roboter gegen eine Tischplatte, weil er diese nicht erkannt hat oder gegen ein Hindernis, das unter den Sensoren hindurch rutschte.
 Deswegen bemüht man sich, den Roboter so flach wie möglich zu halten und das Fahrgestell so zu bauen, dass man flache Hindernisse überfahren kann. Es hilft also, sich darüber vorher Gedanken zu machen.
-Je nachdem wo der Roboter zum Einsatz kommt tun sich manchmal Abgründe auf (z.B. Tischplatte). Diese müssen erkannt werden. Deswegen ist es erforderlich, Abstandssensoren noch unten zu richten, um einen Absturz zu vermeiden. Dabei sollte man indirekte Sensoren einsetzen, denn was nützt es, wenn der Taster erkannt hat, dass nun ein Loch da ist, aber der Roboter bis zur Reaktion schon auf dem Boden aufschlägt?
+Je nachdem wo der Roboter zum Einsatz kommt tun sich manchmal Abgründe auf (z.B. Tischplatte). Diese müssen erkannt werden. Deswegen ist es erforderlich, Abstandssensoren nach unten zu richten, um einen Absturz zu vermeiden. Dabei sollte man indirekte Sensoren einsetzen, denn was nützt es, wenn der Taster erkannt hat, dass nun ein Loch da ist, aber der Roboter bis zur Reaktion schon auf dem Boden aufschlägt?
 ==Navigation==

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 Sie sind meist erst in der letzten Ausbaustufe beim Roboter interessant und sollen unserem Freund helfen, sich in der Umwelt zurechtzufinden.
-Dabei gibt es Interaktionsensoren, wie Drucksensoren oder Mikrofone. Mikrofone lassen den Roboter erkennen, ob Geräusche vorhanden sind. Richtig: ob, nicht wo. Dazu muss das Mikrofon entweder gerichtet sein und sich im Raum drehen können oder aber es müssen sich Mikrofone in vier Ecken starr auf dem Roboter befinden.
+Dabei gibt es Interaktionsensoren, wie Drucksensoren oder Mikrofone. Mikrofone lassen den Roboter erkennen, ob Geräusche vorhanden sind. Genau gesagt stellt der Roboter nur fest dass Geräusche vorhanden sind aber woher sie kommen. Dazu muss das Mikrofon entweder gerichtet sein und sich im Raum drehen können oder aber es müssen sich Mikrofone in vier Ecken starr auf dem Roboter befinden.
 Wenn der Roboter eine Solarzelle hat, dann braucht er Lichtsensoren, die ihn zur größten Lichtquelle bringen.

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 ==Probleme==
 Das Problem der Sensoren ist ihre räumliche Begrenztheit. Denn schon 5 Meter sind sehr lang. Aber auf der anderen Seite wollen die meisten ohnehin keine 5 Meter „vorausschauen“.
-[[Sensorarten|Es gibt mehrere Typen]]. Am bekanntesten sind die [[Sensorarten#optische_Sensoren|IR-Sensoren]]. Diese sind gut für lange Distanzen, aber haben das Problem, dass sie gebündelt sind und somit Zwischenräume schwer abdecken können. Besser sind dort [[Sensorarten#Ultraschall_Sensoren|Ultraschallsensoren]], die aber teurer sind. Etwas in der Nische ist das Radar-System; es ist ein sehr aufwendiges und teueres System und die Auswertung der Daten ist komplex. Es bietet aber den besten Schutz gegen Zusammenstöße, da dieses System nicht auf einen Punkt gerichtet ist, sondern die ganze Fläche abscannt.
+[[Sensorarten|Es gibt mehrere Typen]]. Am bekanntesten sind die [[Sensorarten#optische_Sensoren|IR-Sensoren]]. Diese sind gut für lange Distanzen, aber haben das Problem, dass sie gebündelt sind und somit Zwischenräume schwer abdecken können. Besser sind dort [[Sensorarten#Ultraschall_Sensoren|Ultraschallsensoren]], die aber teurer sind. Etwas in der Nische ist das Radar-System; es ist ein sehr aufwendiges und teures System und die Auswertung der Daten ist komplex. Es bietet aber den besten Schutz gegen Zusammenstöße, da dieses System nicht auf einen Punkt gerichtet ist, sondern die ganze Fläche abscannt.
 Problem beider Systeme:

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 Am Einfachsten geht dies mit einem Taster, der am Chassis befestigt ist. Da dies sehr kurze Reaktionszeiten mit sich bringt, haben einige Roboter Fühler, um diese Zeit zu verlängern. Eine weitere Methode ist es, eine Stoßstange zu entwickeln, die dann an den Tastern (direkt oder indirekt) befestigt wird. Dabei kann diese Stoßstange auch gepolstert sein. Eine nun neuere Methode ist es, Luftschläuche zu verwenden. Die dämpfen den Stoß ab und sind dabei an einem Drucksensor angeschlossen, der das Zusammenquetschen erkennt und ein Signal ausgibt.
-Als Taster kann auch ein virtueller Bumper verwendet werden. Das Prinzip ist, eine Stromerhöhung eines Antriebsmotors beim Kollidieren mit einem Hindernis als Bumper zu emulieren. Das ermöglicht praktisch einen Roboter so zu steuern, wie wenn auf seinem ganzen Umfang echte Bumpers befestigt wären. Beim Kollidieren mit einem Hindernis wird der Ausgang der Schaltung (siehe Skizze) mit dem GND kurzgeschlossen, genauso wie wenn ein echter Bumper betätigt wäre. Hardware- bzw softwaremäßig kann man den Wirkungsbereich des virtuellen Bumpers nach individuellen Wünschen gestalten (siehe eventuell dazu: http://www.roboternetz.de/community/threads/55075-Selbstsau .
+Als Taster kann auch ein virtueller Bumper verwendet werden. Das Prinzip ist, eine Stromerhöhung eines Antriebsmotors beim Kollidieren mit einem Hindernis als Bumper zu emulieren. Das ermöglicht praktisch einen Roboter so zu steuern, wie wenn auf seinem ganzen Umfang echte Bumpers befestigt wären. Beim Kollidieren mit einem Hindernis wird der Ausgang der Schaltung (siehe Skizze) mit dem GND kurzgeschlossen, genauso wie wenn ein echter Bumper betätigt wäre. Hardware- bzw softwaremäßig kann man den Wirkungsbereich des virtuellen Bumpers nach individuellen Wünschen gestalten (siehe eventuell dazu: http://www.roboternetz.de/community/threads/55075-Selbstsau ).
 Der Spannungsabfall auf dem Shunt (Rs) sollte bei normalem Fahren sicher unter der Spannung liegen, die der Transistor (T) zum Leiten braucht (ca. 0,7 V für normale und ca. 1,4 V für Darlington-Transistoren), z.B. 0,4 V. Bei Kollision mit einem Hindernis sollte der Spannungsabfall auf dem Rs sicher die o.g. Spannung überschreiten und z.B. 0,8 V oder höher sein. Der Elko (C) verzögert den Anstieg der Spannung auf dem Rs für den Anlaufstrom des Motors, der bis ca. 5-fach größer als beim unbehinderten Fahren ist. Für einen konkreten Motor und µC müssen die Rs, Rp (eventuell innerer pull-up) und C entsprechend angepasst werden, damit die Schaltung zufriedenstellend funktioniert.

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 Am Einfachsten geht dies mit einem Taster, der am Chassis befestigt ist. Da dies sehr kurze Reaktionszeiten mit sich bringt, haben einige Roboter Fühler, um diese Zeit zu verlängern. Eine weitere Methode ist es, eine Stoßstange zu entwickeln, die dann an den Tastern (direkt oder indirekt) befestigt wird. Dabei kann diese Stoßstange auch gepolstert sein. Eine nun neuere Methode ist es, Luftschläuche zu verwenden. Die dämpfen den Stoß ab und sind dabei an einem Drucksensor angeschlossen, der das Zusammenquetschen erkennt und ein Signal ausgibt.
-Als Taster kann auch ein virtueller Bumper verwendet werden. Das Prinzip ist, eine Stromerhöhung eines Antriebsmotors beim Kollidieren mit einem Hindernis als Bumper zu emulieren. Das ermöglicht praktisch einen Roboter so zu steuern, wie wenn auf seinem ganzen Umfang echte Bumpers befestigt wären. Beim Kollidieren mit einem Hindernis wird der Ausgang der Schaltung (siehe Skizze) mit dem GND kurzgeschlossen, genauso wie wenn ein echter Bumper betätigt wäre. Hardware- bzw softwaremäßig kann man den Wirkungsbereich des virtuellen Bumpers nach individuellen Wünschen gestalten (siehe eventuell dazu http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49716&postdays=0&postorder=asc&start=66 ).
+Als Taster kann auch ein virtueller Bumper verwendet werden. Das Prinzip ist, eine Stromerhöhung eines Antriebsmotors beim Kollidieren mit einem Hindernis als Bumper zu emulieren. Das ermöglicht praktisch einen Roboter so zu steuern, wie wenn auf seinem ganzen Umfang echte Bumpers befestigt wären. Beim Kollidieren mit einem Hindernis wird der Ausgang der Schaltung (siehe Skizze) mit dem GND kurzgeschlossen, genauso wie wenn ein echter Bumper betätigt wäre. Hardware- bzw softwaremäßig kann man den Wirkungsbereich des virtuellen Bumpers nach individuellen Wünschen gestalten (siehe eventuell dazu: http://www.roboternetz.de/community/threads/55075-Selbstsau .
 Der Spannungsabfall auf dem Shunt (Rs) sollte bei normalem Fahren sicher unter der Spannung liegen, die der Transistor (T) zum Leiten braucht (ca. 0,7 V für normale und ca. 1,4 V für Darlington-Transistoren), z.B. 0,4 V. Bei Kollision mit einem Hindernis sollte der Spannungsabfall auf dem Rs sicher die o.g. Spannung überschreiten und z.B. 0,8 V oder höher sein. Der Elko (C) verzögert den Anstieg der Spannung auf dem Rs für den Anlaufstrom des Motors, der bis ca. 5-fach größer als beim unbehinderten Fahren ist. Für einen konkreten Motor und µC müssen die Rs, Rp (eventuell innerer pull-up) und C entsprechend angepasst werden, damit die Schaltung zufriedenstellend funktioniert.

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 ==Sensoren==
 Jeder, der sich einen Roboter baut, wird schnell zu dem Punkt kommen, wo er möchte, dass sein Roboter „sieht“.
-Sensoren müssen hauptsächlich drei Aufgaben erledigen. Die ersten beiden sind Kollisionsschutz und Navigation. Diese unterscheiden sich in der Funktionsweise vor allem in der Interpretation im Programm und im Aufbau am Roboter. Die dritte Art sind Sensoren, die ihn mit der Umwelt in Kontakt treten lassen.
+Sensoren müssen hauptsächlich drei Aufgaben erledigen. Die ersten beiden sind Kollisionsschutz und Navigation. Diese unterscheiden sich in der Funktionsweise vor allem in der Interpretation, im Programm und im Aufbau am Roboter. Die dritte Art sind Sensoren, die ihn mit der Umwelt in Kontakt treten lassen.
 Grundsätzlich müssen alle Sensoren diese Merkmale aufweisen:
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 ===Robustheit===
-Wir werden am Anfang sicher nicht unseren Roboter in einer Morastlandschaft einsetzen, aber auch schon ein Stoß gegen die Wand hat schon manchen Roboter ausgeknockt. Schon normaler Hausstaub kann und wird Linsen trüben und Messwerte verschlechtern. Das heisst: Wenn ein Sensor gekauft wird, muss er der Situation angemessen sein.
+Wir werden am Anfang sicher nicht unseren Roboter in einer Morastlandschaft einsetzen, aber auch schon ein Stoß gegen die Wand hat manchen Roboter ausgeknockt. Schon normaler Hausstaub kann und wird Linsen trüben und Messwerte verschlechtern. Das heisst: Wenn ein Sensor gekauft wird, muss er der Situation angemessen sein.
 ==Aufgaben für Roboter==
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 ====Direkte Sensoren====
 Sie sollen den Zusammenstoß nicht verhindern, sondern dabei das Signal ausgeben. In letzter Zeit werden diese Sensoren noch gepolstert, damit beim Zusammenstoß keine zu großen Kräfte auftreten.
-Am einfachsten geht dies mit einem Taster, der am Chassis befestigt ist. Da dies sehr kurze Reaktionszeiten mit sich bringt, haben einige Roboter Fühler, um diese Zeit zu verlängern. Eine weitere Methode ist es, eine Stoßstange zu entwickeln, die dann an den Tastern (direkt oder indirekt) befestigt sind. Dabei kann diese Stoßstange auch gepolstert sein. Eine nun neuere Methode ist es, Luftschläuche zu verwenden. Die dämpfen den Stoß ab und sind dabei an einem Drucksensor angeschlossen, der das Zusammenquetschen erkennt und ein Signal ausgibt.
+Am Einfachsten geht dies mit einem Taster, der am Chassis befestigt ist. Da dies sehr kurze Reaktionszeiten mit sich bringt, haben einige Roboter Fühler, um diese Zeit zu verlängern. Eine weitere Methode ist es, eine Stoßstange zu entwickeln, die dann an den Tastern (direkt oder indirekt) befestigt wird. Dabei kann diese Stoßstange auch gepolstert sein. Eine nun neuere Methode ist es, Luftschläuche zu verwenden. Die dämpfen den Stoß ab und sind dabei an einem Drucksensor angeschlossen, der das Zusammenquetschen erkennt und ein Signal ausgibt.
-Als Taster kann auch virtueller Bumper verwendet werden. Das Prinzip ist eine Stromerhöhung eines Antriebsmotors beim Anfahren eines Hindernisses als Bumper zu emulieren. Das ermöglichst praktisch einen Roboter so zu steuern, wie auf seinem ganzen Umfang echte Bumpers befestigt wären. Beim Anfahren eines Hindernisses wird der Ausgang der Schaltung (siehe Skizze) mit dem GND kurzgeschlossen, genauso wie ein echter Bumper betätigt wäre. Hardware- bzw softwaremässig kann man den Wirkungsbereich vom virtuellen Bumper nach individuellen Wünchen gestalten.
+Als Taster kann auch ein virtueller Bumper verwendet werden. Das Prinzip ist, eine Stromerhöhung eines Antriebsmotors beim Kollidieren mit einem Hindernis als Bumper zu emulieren. Das ermöglicht praktisch einen Roboter so zu steuern, wie wenn auf seinem ganzen Umfang echte Bumpers befestigt wären. Beim Kollidieren mit einem Hindernis wird der Ausgang der Schaltung (siehe Skizze) mit dem GND kurzgeschlossen, genauso wie wenn ein echter Bumper betätigt wäre. Hardware- bzw softwaremäßig kann man den Wirkungsbereich des virtuellen Bumpers nach individuellen Wünschen gestalten.
-Der Spannungsabfall auf dem Schunt (Rs) sollte bei normalem Fahren sicher unter Spannung, die der Transistor (T) zum leiten braucht (ca. 0, 7 V für normale und ca. 1,4 V fur Darlington-Transistoren), z.B. 0,4 V liegen. Beim Anfahren eines Hindernisses sollte der Spannungabfall auf dem Rs sicher die o.g. Spannung überschritten und z.B. 0,8 V oder höher sein. Der Elko (C) verzögert den Anstieg der Spannung auf dem Rs für den Anlaufstrom des Motors, der bis ca. 5-fach grösser als beim unbehinderten Fahren ist. Für konkreten Motor und µC müssen die Rs, Rp (eventuell innerer pull-up) und C entsprechend angepasst werden, damit die Schaltung zufriedenstellend funktioniert.
+Der Spannungsabfall auf dem Shunt (Rs) sollte bei normalem Fahren sicher unter der Spannung liegen, die der Transistor (T) zum Leiten braucht (ca. 0,7 V für normale und ca. 1,4 V für Darlington-Transistoren), z.B. 0,4 V. Bei Kollision mit einem Hindernis sollte der Spannungsabfall auf dem Rs sicher die o.g. Spannung überschreiten und z.B. 0,8 V oder höher sein. Der Elko (C) verzögert den Anstieg der Spannung auf dem Rs für den Anlaufstrom des Motors, der bis ca. 5-fach größer als beim unbehinderten Fahren ist. Für einen konkreten Motor und µC müssen die Rs, Rp (eventuell innerer pull-up) und C entsprechend angepasst werden, damit die Schaltung zufriedenstellend funktioniert.
-Die Beispielschaltung wurde fur einen DC Getriebemotor mit folgenden Parametern entwickelt:
+Die Beispielschaltung wurde fur einen DC-Getriebemotor mit folgenden Parametern entwickelt:
 - Strom beim unbehindertem Fahren: ca. 0,4 A
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 - Strom beim gebremstem Motor: ca. 0,8 A
-- Anlaufstrom beim Anfahren: ca. 2A
+- Anlaufstrom beim Anfahren: ca. 2 A
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                           virtueller Bumper
-Als virtueller Bumper kann auch an ein Antriebsrad angebracher Impulsgeber softwaremässig emuliert werden.
+Als virtueller Bumper kann auch an ein Antriebsrad angebrachter Impulsgeber softwaremässig emuliert werden.
 ====Indirekte Sensoren====
-Sie sollen helfen, den Zusammenstoß zu vermeiden, um am besten noch Zeit zu geben, einen optimalen Weg am Hindernis herum zu finden. Diese haben ein größeres Problem, da sie meist keine 360-Grad-„Rundumsicht“ garantieren können. Das bedeutet, dass die meisten Roboter diesen Typ der Sensoren in Fahrtrichtung eingebaut haben, um diese Aufgabe zu erfüllen. Was auch effizient ist, denn solche Sensoren sind sehr teuer und müssen ständig vom Programm überwacht werden.
+Sie sollen helfen, den Zusammenstoß zu vermeiden, um bestenfalls noch Zeit zu geben, einen optimalen Weg ums Hindernis herum zu finden. Diese haben ein größeres Problem, da sie meist keine 360-Grad-„Rundumsicht“ garantieren können. Das bedeutet, dass die meisten Roboter diesen Typ der Sensoren in Fahrtrichtung eingebaut haben, um diese Aufgabe zu erfüllen. Was auch effizient ist, denn solche Sensoren sind sehr teuer und müssen ständig vom Programm überwacht werden.
 Diese Sensoren werden bei neueren Autos auch als Parkhilfe angeboten.
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 [[Sensorarten|Es gibt mehrere Typen]]. Am bekanntesten sind die [[Sensorarten#optische_Sensoren|IR-Sensoren]]. Diese sind gut für lange Distanzen, aber haben das Problem, dass sie gebündelt sind und somit Zwischenräume schwer abdecken können. Besser sind dort [[Sensorarten#Ultraschall_Sensoren|Ultraschallsensoren]], die aber teurer sind. Etwas in der Nische ist das Radar-System; es ist ein sehr aufwendiges und teueres System und die Auswertung der Daten ist komplex. Es bietet aber den besten Schutz gegen Zusammenstöße, da dieses System nicht auf einen Punkt gerichtet ist, sondern die ganze Fläche abscannt.
-Probleme beider Systeme:
+Problem beider Systeme:
-Ist die Höhe. Leider ist unser Roboter dreidimensional und bewegt sich zweidimensional. Das heißt, es spannen sich mehrere Ebenen auf, die überwacht werden wollen. Denn wenn dies nicht geschieht, stößt der Roboter gegen eine Tischplatte, weil er diese nicht erkannt hat oder gegen ein Hindernis, das unter den Sensoren hindurch rutschte.
+Das ist die Höhe. Leider ist unser Roboter dreidimensional und bewegt sich zweidimensional. Das heißt, es spannen sich mehrere Ebenen auf, die überwacht werden wollen. Denn wenn dies nicht geschieht, stößt der Roboter gegen eine Tischplatte, weil er diese nicht erkannt hat oder gegen ein Hindernis, das unter den Sensoren hindurch rutschte.
 Deswegen bemüht man sich, den Roboter so flach wie möglich zu halten und das Fahrgestell so zu bauen, dass man flache Hindernisse überfahren kann. Es hilft also, sich darüber vorher Gedanken zu machen.
-Je nachdem wo der Roboter zum Einsatz kommt tun sich manchmal Abgründe auf (z.B. Tischplatte). Diese müssen erkannt werden. Deswegen ist es erforderlich, Abstandssensoren noch unten zu richten, um einen Absturz zu vermeiden. Dabei sollte man indirekte Sensoren einsetzen, denn was nützt es wenn der Taster erkannt hat das nun ein Loch da ist, aber der Roboter bis er reagiert schon auf dem Boden aufschlägt?
+Je nachdem wo der Roboter zum Einsatz kommt tun sich manchmal Abgründe auf (z.B. Tischplatte). Diese müssen erkannt werden. Deswegen ist es erforderlich, Abstandssensoren noch unten zu richten, um einen Absturz zu vermeiden. Dabei sollte man indirekte Sensoren einsetzen, denn was nützt es, wenn der Taster erkannt hat, dass nun ein Loch da ist, aber der Roboter bis zur Reaktion schon auf dem Boden aufschlägt?
 ==Navigation==
-Nun gibt es hier viele Arten wie die Navigation erfolgen kann. Ich tue 2 Felder auf. Wenn unser Freund neue Welten erkunden soll oder in einem Spiel gegen eine Mannschaft antritt, dann braucht er andere Sensoren, als wenn er routiniert Wege abfahren soll. Obwohl sich die Felder überschneiden.
+Nun gibt es hier viele Arten, wie die Navigation erfolgen kann. Ich tue 2 Felder auf. Wenn unser Freund neue Welten erkunden soll oder in einem Spiel gegen eine Mannschaft antritt, dann braucht er andere Sensoren, als wenn er routiniert Wege abfahren soll. Obwohl sich die Felder überschneiden.
 Alle Navigationssysteme bauen auf 2 Quellen der Navigation auf: [[Sensorarten#Drehgeber_Sharp_GP1A30|inkrementale Weggeber]] und Absolutwertgeber.
-Dies ist das größte Problem, wenn ihr einen Bot bauen wollt. Denn ihr habt das Problem nicht, das euer Bot hat. Euch ist das zu abstrakt, aber wenn ihr das nicht begreift, wird er nie dort hinkommen, wo er hin soll. Ihr habt Augen, die euch ohne zu denken den Absolutwert geben, wie weit der Abstand des Cursors eurer Maus zum Startbutton jetzt ist. Die Maus hat einen Weggeber intern, doch ihr kontrolliert ständig, ob die Werte korrekt sind und korrigiert diese falls nötig! Das kann euer Roboter nicht. Das heisst, wenn eine Achse sich schwerer dreht als die andere, wird er ständig in einem Kreis fahren. Ohne dass ihr das in den Messwerten sehen könnt.
+Dies ist das größte Problem, wenn ihr einen Bot bauen wollt. Denn ihr habt das Problem nicht, das euer Bot hat. Euch ist das zu abstrakt, aber wenn ihr das nicht begreift, wird er nie dort hinkommen, wo er hin soll. Ihr habt Augen, die euch ohne zu denken den Absolutwert geben, wie weit der Abstand des Cursors eurer Maus zum Startbutton jetzt ist. Die Maus hat einen Weggeber intern, doch ihr kontrolliert ständig, ob die Werte korrekt sind und korrigiert diese falls nötig! Das kann euer Roboter nicht. Das heisst, wenn eine Achse sich schwerer dreht als die andere, wird er ständig im Kreis fahren. Ohne dass ihr das in den Messwerten sehen könnt.
 ==Weggeber==
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 ====Peilung====
 Das [[Sensorarten#Sharp_GP2D12|IR-Abstandsmessungsprinzip]] funktioniert so, dass sich ein Turm auf dem Roboter befindet. Diese Sensoren scannen den Raum ab. Mittels weiterer Sensoren ([[Sensorarten#Kompa.C3.9F|Kompasssensoren]]) kann man berechnen, wo im Raum man sich befindet. Nur bedingt einsetzbar, da ja Objekte die Wand verdecken.
-Das Bakensystem funktioniert nach dem Einpeilungsprinzip. Das heißt, in einem Raum kennen wir mindestens 2 Punkte (Baken), die dann mit dem Roboter ein Ebenendreieck aufspannen. Mittels Berechnungen kann dann der unbekannte Roboter-Punkt exakt bestimmt werden. Es gibt verschiede Methoden, doch hier die Wichtigsten:
+Das Bakensystem funktioniert nach dem Einpeilungsprinzip. Das heißt, in einem Raum kennen wir mindestens 2 Punkte (Baken), die dann mit dem Roboter ein Ebenendreieck aufspannen. Mittels Berechnungen kann dann die unbekannte Roboter-Position exakt bestimmt werden. Es gibt verschiedene Methoden, doch hier die Wichtigsten:
 * Aktive Bake: Die Baken senden ein Signal aus, das dann vom Roboter empfangen wird (z.B. IR). Das ist die einfachste Methode, wenn auch nicht die eleganteste. Denn dadurch muss sich die Technik über den Roboter hinaus in den Raum ausbreiten und das wiederum kollidiert mit dem Prinzip des autonomen Roboters. Die meisten Absolutwertgeber mit Baken gehen diesen Weg.
-* Passive Bake: Nur das Signal zu dem Roboter wird zurückgesendet, das dieser ausstrahlt. Das Problem ist, dass bei diesem System der Aufwand auf dem Roboter höher ist und dass der Batterieverbauch größer wird. Aber wir haben dann auch einen wirklichen autonomen Roboter.
+* Passive Bake: Nur das Signal zu dem Roboter wird zurückgesendet, das dieser ausstrahlt. Das Problem ist, dass bei diesem System der Aufwand auf dem Roboter höher ist und dass der Batterieverbauch größer wird. Aber wir haben dann auch einen wirklich autonomen Roboter.
 -Aus dem Alltag-
-Es gibt Veranstaltungen/Wettkämpfe, die nur eine Bake zulassen. Diese soll dabei nicht helfen, um herauszufinden wo sich der Roboter im Raum befindet, sondern nur, wo er hin soll bzw. wo sein „Feind“ ist.
+Es gibt Veranstaltungen/Wettkämpfe, die nur eine Bake zulassen. Diese soll dabei nicht helfen, um herauszufinden, wo sich der Roboter im Raum befindet, sondern nur, wo er hin soll bzw. wo sein „Feind“ ist.
 ====Das Bodenmarkierungsprinzip====

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                       | Rs | |     === C  === |
                       |    | |     /-\    GND |
-                      |  1 '-'      | 220µ    |
+                      |  1 '-'      | 100µ    |
                       |     |       |         |
                       |    ===     ===        |