SRF08 mit avr-gcc - Versionsgeschichte

Le-KatZ: /* Quellcode srf08.c */ Änderung in Funktion SRF08_task, fehlendes Break in der StateMachine ergänzt

2012-12-06T10:30:10Z

‎Quellcode srf08.c: Änderung in Funktion SRF08_task, fehlendes Break in der StateMachine ergänzt

Uwegw am 27. Oktober 2008 um 19:51 Uhr

2008-10-27T19:51:35Z

Uwegw: /* Beispiel für den Aufruf im Hauptprogramm */

2008-09-23T12:20:25Z

‎Beispiel für den Aufruf im Hauptprogramm

Uwegw: /* Header SRF08.h */

2008-09-23T12:19:28Z

‎Header SRF08.h

Uwegw: /* Quellcode SRF08.c */

2008-09-23T12:17:46Z

‎Quellcode SRF08.c

Uwegw: /* Header SRF08.h */

2008-09-23T12:17:20Z

‎Header SRF08.h

Uwegw: /* Beispiel für den Aufruf im Hauptprogramm */

2008-09-23T12:16:53Z

‎Beispiel für den Aufruf im Hauptprogramm

Uwegw am 22. September 2008 um 20:25 Uhr

2008-09-22T20:25:22Z

Uwegw am 22. September 2008 um 20:21 Uhr

2008-09-22T20:21:53Z

Uwegw am 22. September 2008 um 19:55 Uhr

2008-09-22T19:55:04Z

@@ Zeile 155: / Zeile 155: @@
 			srf08_state=SRF08_MESSUNG_STARTEN; //im nächsten Zyklus neue Messung beginnen
+		}
+	        break;
 		//messung starten SRF08_MESSUNG_STARTEN
 		case SRF08_MESSUNG_STARTEN:

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 Dieser Artikel beschreibt die Ansteuerung des Ultraschallsensors [[Sensorarten#SRF08|SRF08]] mit der Programmiersprache C (avr-gcc).
 Für die I2C-Kommunikation wird die I2C-Master-lib von Peter Fleury verwendet, die unter [http://homepage.hispeed.ch/peterfleury/avr-software.html] zu finden ist.
 Der SRF08 hat gegenüber dem SRF05 den Vorteil, dass man die Entfernung direkt als digitalen Wert auslesen kann, und nicht die Länge eines Pulses messen muss. Daher kann man die Messung starten, und den Controller erst einmal andere Aufgaben erledigen lassen, bevor man den Messwert ausliest. Der Messvorgang dauert bis zu etwa 70ms, und in dieser Zeit kann der Controller sich anderen Aufgaben widmen. Im [[Sensorarten#SRF08_Programmbeispiel|Bascom-Beispielprogramm]] wird von dieser Möglichkeit nicht Gebrauch gemacht. Dies vereinfacht das Programm zwar enorm, verschwendet aber reichlich Rechenzeit. Daher wurde in diesem Artikel ein anderer Ansatz gewählt. Er ist zwar deutlich komplexer, man kann aber die Programmdateien einfach übernehmen und in sein eigenes Projekt einbinden, ohne sich mit den Details der Umsetzung beschäftigen zu müssen.

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 === Beispiel für den Aufruf im Hauptprogramm ===
-Die beiden Codeblöcke als SRF08.h und SRF08.c abspeichern, und i2cmaster.h sowie twimaster.c ins Programmverzeichnis kopieren.
+Die beiden Codeblöcke als srf08.h und srf08.c abspeichern, und i2cmaster.h sowie twimaster.c ins Programmverzeichnis kopieren.
 Im Makefile müssen die Quelldateien SRF08.c und twimaster.c hinzugefügt werden. Dazu unter der Überschrift
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 Anwendungsbeispiel
 <pre>
-uint16_t get_SRF08_distance(void)
+/*
+Beispiel für den Aufruf der SRF08-Routinen
-return SRF08_messwert;
+ Die Timer-konfiguration ist angepasst für einen Mega16/32.
+ Ansonsten müsste der Code auf allen AVRs mit I2C-Schnittstelle funktionieren.
-uint8_t get_SRF08_light(void)
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
-return SRF08_light;
+#include "srf08.h"
-−
-void start_SRF08_automessung(void)
+int main(void)
+{
-void set_SRF08_automessung(uint8_t on)
+    //timer1 für 10ms-Interrupt starten
+	TIMSK |=(1<<OCIE1A); //ctc interrupt
-	if(on){srf08_auto_aktiv=1; i2c_init(); } else {srf08_auto_aktiv=0;}
+	TCCR1B |=(1<<CS12) | (1<<CS10); //Prescaler 1024
+}
-//Verstärkung setzen
-void set_SRF08_gain(uint8_t gainvalue)
+ISR(TIMER1_COMPA_vect) //wird alle 10ms aufgerufen
+{
-	SRF08_gainvalue=gainvalue;
+	SRF08_task();
+}
 </pre>
 [[Category:Quellcode C]]
 [[Category:Sensoren]]

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 Zwischen zwei Messungen kann optional eine kurze Pause eingelegt werden. Dies wird in SRF08_PAUSE erledigt. Danach wird in SRF08_NEUSTART geprüft, ob eine neue Messung gestartet werden soll, und der Vorgang beginnt von vorne.
-===Header SRF08.h ===
+===Header srf08.h ===
 <pre>
 /*

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 </pre>
-=== Quellcode SRF08.c===
+=== Quellcode srf08.c===
 <pre>
 /*
@@ Zeile 77: / Zeile 77: @@
 Der Sensor wird fortlaufend ausgelesen und neu gestartet. Dazu muss SRF08_task() regelmäßig aufgerufen werden.
 Mit den Funktionen get_SRF08_distance() und get_SRF08_light() kann man den letzten Messwert abrufen
-uwegw, 22.9.08
+uwegw, 23.9.08
 Die Messung ist als state machine realisiert.
 SRF08_WARTEN_AUF_FREIGABE: abwarten, bis Automessung aktiviert wurde
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 void srf08_auslesen(void);
 enum SRF08_STATES {SRF08_WARTEN_AUF_FREIGABE,SRF08_MESSUNG_STARTEN,SRF08_MESSEN,SRF08_AUSLESEN,SRF08_PAUSE,SRF08_NEUSTART};
 uint8_t srf08_state=0;
 void SRF08_task(void)
+{
-static volatile uint8_t srf_delaycnt=0;
+static volatile uint8_t srf_delaycnt=0; //Zähler für die Pause
 	switch(srf08_state)
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+}
 void SRF08_messung_starten(void)
+{
@@ Zeile 193: / Zeile 233: @@
+}
+//Prüfen, ob Sensor bereit zum Auslesen ist
-uint16_t get_SRF08_distance(void)
-−
-return SRF08_messwert;
-−
-−
-uint8_t get_SRF08_light(void)
-−
-return SRF08_light;
-−
-−
-void set_SRF08_automessung(uint8_t on)
-−
-	if(on){	srf08_auto_aktiv=1;} else {srf08_auto_aktiv=0;}
-−
-−
-−
-void set_SRF08_gain(uint8_t gainvalue)
-−
-	SRF08_gainvalue=gainvalue;
-−
-−
-void set_SRF08_range(uint8_t rangevalue)
-−
-		SRF08_rangevalue=rangevalue;
-−
-−
 uint8_t srf08_ready(void)
+{
@@ Zeile 231: / Zeile 245: @@
+}
 void srf08_auslesen(void)
+{
@@ Zeile 246: / Zeile 261: @@
+}
 === Beispiel für den Aufruf im Hauptprogramm ===

@@ Zeile 26: / Zeile 26: @@
 Der Sensor wird fortlaufend ausgelesen und neu gestartet. Dazu muss SRF08_task() regelmäßig aufgerufen werden.
 Mit den Funktionen get_SRF08_distance() und get_SRF08_light() kann man den letzten Messwert abrufen
-uwegw, 22.9.08
+uwegw, 23.9.08
 */
 #ifndef SRF08_H
@@ Zeile 39: / Zeile 40: @@
 #define SRF08_adress 0xE0
-//Pause zwischen zwei Messungen.
+//Pause zwischen zwei Messungen. Kann auch Null sein.
 // Task-Aufrufintervall * SRF08_DELAY = Pausenzeit
-#define SRF08_DELAY 10
+#define SRF08_DELAY 5
 //Task für die State Machine, alle 10ms aufrufen!
 extern void SRF08_task(void);
 //Automatische Messung aktivieren/deaktivieren
@@ Zeile 63: / Zeile 67: @@
 #endif
 </pre>

@@ Zeile 2: / Zeile 2: @@
 Für die I2C-Kommunikation wird die I2C-Master-lib von Peter Fleury verwendet, die unter [http://homepage.hispeed.ch/peterfleury/avr-software.html] zu finden ist.
-Der SRF08 hat gegenüber dem SRF05 den Vorteil, dass man die Entfernung direkt als digitalen Wert auslesen kann, und nicht die Länge eines Pulses messen muss. Daher kann man die Messung starten, und den Controller erst einmal andere Aufgaben erledigen lassen, bevor man den Messwert ausliest. Der Messvorgang dauert bis zu etwa 70ms, und in dieser Zeit kann der Controller sich anderen Aufgaben widmen. Im [Sensorarten#SRF08_Programmbeispiel|Bascom-Beispielprogramm] wird von dieser Möglichkeit nicht Gebrauch gemacht. Dies vereinfacht das Programm zwar enorm, verschwendet aber reichlich Rechenzeit. Daher wurde für das Programm ein anderer Ansatz gewählt. Er ist zwar deutlich komplexer, man kann aber die Programmdateien einfach übernehmen und in sein eigenes Projekt einbinden, ohne sich mit den Details der Umsetzung beschäftigen zu müssen.
+Der SRF08 hat gegenüber dem SRF05 den Vorteil, dass man die Entfernung direkt als digitalen Wert auslesen kann, und nicht die Länge eines Pulses messen muss. Daher kann man die Messung starten, und den Controller erst einmal andere Aufgaben erledigen lassen, bevor man den Messwert ausliest. Der Messvorgang dauert bis zu etwa 70ms, und in dieser Zeit kann der Controller sich anderen Aufgaben widmen. Im [[Sensorarten#SRF08_Programmbeispiel|Bascom-Beispielprogramm]] wird von dieser Möglichkeit nicht Gebrauch gemacht. Dies vereinfacht das Programm zwar enorm, verschwendet aber reichlich Rechenzeit. Daher wurde in diesem Artikel ein anderer Ansatz gewählt. Er ist zwar deutlich komplexer, man kann aber die Programmdateien einfach übernehmen und in sein eigenes Projekt einbinden, ohne sich mit den Details der Umsetzung beschäftigen zu müssen.
 ===Prinzip des Programms===
-Es wird fortlaufend gemessen, der Messwert wird ständig aktualisiert. Dazu muss eine Funktion regelmäßig aufgerufen werden, die den Ablauf steuert. Dies sollte in einem Timer-Interrupt passieren. Es muss sichergestellt werden, dass währenddessen von keiner anderen Funktion auf den I2C-Bus zugegriffen wird!
+Es wird fortlaufend gemessen, der Messwert wird ständig aktualisiert. Dazu muss die Funktion SRF08_task()regelmäßig aufgerufen werden, die den Ablauf steuert. Dies sollte in einem Timer-Interrupt passieren. Es muss sichergestellt werden, dass währenddessen von keiner anderen Funktion auf den I2C-Bus zugegriffen wird!
 ===Header===
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+}
 </pre>