OmniWheels - Versionsgeschichte

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 * [http://www.idsia.ch/~alexander/2006/1/omnidrive_kiart_preprint.pdf Holonomic Control of a robot ]
 * [http://www.inf.fu-berlin.de/lehre/SS06/Robotik/motors_Ue7.pdf Models for DC Motors,Raul Rojas]
-* [https://www.donkey-motion.de/donkeymotion/mecanum Erläuterung und Geschichte von Mecanum Fahrwerken]
+* [https://www.donkey-motion.de/donkeymotion/mecanum Erläuterung und Geschichte des Mecanum-Rads]
 * [http://tyranno.robterus.com/gallery.php Fotogallery eines RN-Moderators Nestler - tyranno robterus]
 * [http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=5330&highlight=omniwheels Diskussionen im Roboternetz]

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 * [http://www.idsia.ch/~alexander/2006/1/omnidrive_kiart_preprint.pdf Holonomic Control of a robot ]
 * [http://www.inf.fu-berlin.de/lehre/SS06/Robotik/motors_Ue7.pdf Models for DC Motors,Raul Rojas]
 * [http://tyranno.robterus.com/gallery.php Fotogallery eines RN-Moderators Nestler - tyranno robterus]
 * [http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=5330&highlight=omniwheels Diskussionen im Roboternetz]

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 * [http://tyranno.robterus.com/gallery.php Fotogallery eines RN-Moderators Nestler - tyranno robterus]
 * [http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=5330&highlight=omniwheels Diskussionen im Roboternetz]
+* [http://www.mtahlers.de/index.php/robotik/omnivehicle kleine Plattform mit omnidirektionalem Antrieb, Erläuterung des Antriebskonzeptes]

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-Relativ einfach zu verstehen ist der Fall, wenn die Räder im 90 Grad Winkel zueinander stehen.
+Relativ einfach zu verstehen ist der Fall, wenn die Räder (2 Achen mit je 2 Rädern) im 90 Grad Winkel zueinander stehen. Wird eine Achse angetrieben, blockieren die Hilfsräder und dienen als Lauffläche des Hauptrades. Bei den OmniWeels im 90 Grad Winkel dazu steht der Antrieb und die kleinen Hilfsräder können sich frei drehen, ohne viel Reibung. Treibt man die andere Achse an, fährt man seitwärts. Es ist auch möglich die Räder gleichzeitig anzutreiben und so diagonal zu fahren. Durch diese Art der Konstruktion wird eine schnelle Fortbewegung in nahezu jedem Winkel zum Fahrzeug ermöglicht. Das Einparken ist damit kein Problem mehr.  Allerdings ist es mit Rädern im 90 Grad Winkel schwierig das Fahrzeug zu drehen. Bei 4 Rädern ist nicht jede beliebige Geschwindigkeitskombination erlaubt, ohne das Räder durchdrehen.
-Wird das Hauptrad angetrieben, blockieren die Hilfsräder und dienen als Lauffläche des Hauptrades. Bei den OmniWeels im 90 Grad Winkel dazu steht der Antrieb und die kleinen Hilfsräder können sich frei drehen, ohne viel Reibung. Treibt man die anderen Omniweels an fährt man seitwärts. Es ist auch Möglich die Räder gleichzeitig anzutreiben und so diagonal zu fahren. Durch diese Art der Konstruktion wird eine schnelle Fortbewegung in nahezu jedem Winkel zum Fahrzeug ermöglicht. Das Einparken ist damit kein Problem mehr.  Allerdings ist es mit Rädern im 90 Grad Winkel schwierig das Fahrzeug zu drehen.
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-Die Räder werden oft im Winkel von 120 Grad zueinander angeordnet und unabhängig voneinander angetrieben, wodurch ein solcher Roboter in jede beliebige Richtung ohne die Notwendigkeit, sich zu drehen, fahren kann. Die einzelnen Kräfte, die die Räder auf den Untergrund ausüben, können für die Gesamtberechnung einfach vektoriell addiert werden. Für eine gerade Bewegung müssen dann immer wenigstens 2 der Räder laufen. Über die drei Motorgeschwindigkeiten sind Richtung, Geschwindigkeit und Drehung um die eigene Achse wählbar.
 [[Bild:omniwheelsanordnung.jpg]]   [[Bild:anordnungallseitenraeder.jpg]]

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		+	OmniWeels haben allerdings auch Nachteile:
		+	Da die Räder keine Querkräfte aufnehmen können, wird ungefähr die Hälfte der möglichen Kräfte nicht genutzt. Beim Beschleunigen oder in engen Kurven können die Räder leicht rutschen. Gerade die Version mit Rollen aus Hartkunststoff ist daher mehr als frei laufendes Hilfsrad geeignet.

	==Autor/en==		==Autor/en==

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-Relativ neu ist das OmniWheel-Prinzip, welches in einigen verschiedenen Implementationen zu finden ist. OmniWheels sind spezielle Räder, welche sich in eine Richtung wie normale Rader verhalten, in eine andere aufgrund ihrer Rollen jedoch widerstandsarm gleiten. Auf der Umlauffläche eines Hauptrades sind dabei weitere, meist tonnenförmige Hilfsräder angebracht, deren Drehachsen im rechten Winkel zur Drehachse des Hauptrades liegen. Das am weitesten verbreitete System setzt Räder ein, bei denen die Radachse um 90 Grad zur Achse der Rollen verdreht ist. Die kleinen Hilfsräder können sich frei drehen, sodass keine Kräfte in Richtung der Achse des Hauptrads übertragen werden können.
+Relativ neu ist das OmniWheel-Prinzip, welches in einigen verschiedenen Implementationen zu finden ist. OmniWheels sind spezielle Räder, welche sich in eine Richtung wie normale Rader verhalten, in eine andere aufgrund ihrer Rollen jedoch widerstandsarm gleiten. Auf der Umlauffläche eines Hauptrades sind dabei weitere, meist tonnenförmige Hilfsräder angebracht, deren Drehachsen im rechten Winkel zur Drehachse des Hauptrades liegen. Das am weitesten verbreitete System setzt Räder ein, bei denen die Radachse um 90 Grad zur Achse der Rollen verdreht ist. Die kleinen Hilfsräder können sich frei drehen, sodass keine Kräfte in Richtung der Achse des Hauptrades übertragen werden können.
 Dies erlaubt in der Anwendung, dass Räder in einem Winkel von z.B. 120 oder 90 Grad zueinander angebracht sind, ohne sich gegenseitig zu behindern.
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 Relativ einfach zu verstehen ist der Fall, wenn die Räder im 90 Grad Winkel zueinander stehen.
-Wird das Hauptrad angetrieben, blockieren die Hilfsräder und dienen als Lauffläche des Hauptrades. Bei den Rädern im 90 Grad Winkel dazu steht der Antrieb und die kleinen Hilfsräder können sich frei drehen, ohne viel Reibung. Es ist auch Möglich die Räder gleichzeitig anzutreiben und so diagonal zu fahren. Durch diese Art der Konstruktion wird eine schnelle Fortbewegung in nahezu jedem Winkel zum Fahrzeug ermöglicht. Das Einparken ist damit kein Problem mehr.  Allerdings ist es mit Rädern um 90 Grad Winkel schwierig das Fahrzeug zu drehen.
+Wird das Hauptrad angetrieben, blockieren die Hilfsräder und dienen als Lauffläche des Hauptrades. Bei den OmniWeels im 90 Grad Winkel dazu steht der Antrieb und die kleinen Hilfsräder können sich frei drehen, ohne viel Reibung. Treibt man die anderen Omniweels an fährt man seitwärts. Es ist auch Möglich die Räder gleichzeitig anzutreiben und so diagonal zu fahren. Durch diese Art der Konstruktion wird eine schnelle Fortbewegung in nahezu jedem Winkel zum Fahrzeug ermöglicht. Das Einparken ist damit kein Problem mehr.  Allerdings ist es mit Rädern im 90 Grad Winkel schwierig das Fahrzeug zu drehen.
-Die Räder werden oft im Winkel von 120 Grad zueinander angeordnet, wodurch ein solcher Roboter in jede beliebige Richtung ohne die Notwendigkeit, sich zu drehen, fahren kann. Die einzelnen Kräfte, die die Räder auf den Untergrund ausüben, können für die Gesamtberechnung einfach vektoriell addiert werden.
+Die Räder werden oft im Winkel von 120 Grad zueinander angeordnet und unabhängig voneinander angetrieben, wodurch ein solcher Roboter in jede beliebige Richtung ohne die Notwendigkeit, sich zu drehen, fahren kann. Die einzelnen Kräfte, die die Räder auf den Untergrund ausüben, können für die Gesamtberechnung einfach vektoriell addiert werden. Für eine gerade Bewegung müssen dann immer wenigstens 2 der Räder laufen. Über die drei Motorgeschwindigkeiten sind Richtung, Geschwindigkeit und Drehung um die eigene Achse wählbar.
 [[Bild:omniwheelsanordnung.jpg]]   [[Bild:anordnungallseitenraeder.jpg]]
 ==Autor/en==
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 * [http://tyranno.robterus.com/gallery.php Fotogallery eines RN-Moderators Nestler - tyranno robterus]
 * [http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=5330&highlight=omniwheels Diskussionen im Roboternetz]

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−	Wird das Hauptrad angetrieben, blockieren die Hilfsräder und dienen als Lauffläche des Hauptrades. Wird der Antrieb gestoppt und das Fahrzeug in eine andere Richtung bewegt, beispielsweise durch ein zweites, im rechten Winkel angebrachtes, Omniwheel, drehen sich die Hilfsräder und minimieren somit den Reibungswiderstand des Rades. Durch diese Art der Konstruktion wird eine schnelle Fortbewegung in nahezu jedem Winkel zur Laufrichtung des Hauptrades ermöglicht. Das Einparken ist damit kein Problem mehr.	+	Wird das Hauptrad angetrieben, blockieren die Hilfsräder und dienen als Lauffläche des Hauptrades. Wird der Antrieb gestoppt und das Fahrzeug in eine andere Richtung bewegt, beispielsweise durch ein zweites, im rechten Winkel angebrachtes Omniwheel, drehen sich die Hilfsräder und minimieren somit den Reibungswiderstand des Rades. Durch diese Art der Konstruktion wird eine schnelle Fortbewegung in nahezu jedem Winkel zur Laufrichtung des Hauptrades ermöglicht. Das Einparken ist damit kein Problem mehr.

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 * [http://www.inf.fu-berlin.de/lehre/SS06/Robotik/motors_Ue7.pdf Models for DC Motors,Raul Rojas]
 * [http://tyranno.robterus.com/gallery.php Fotogallery eines RN-Moderators Nestler - tyranno robterus]
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 {{Ausbauwunsch|Mehr Grundlagen und vor allem mal praktische Programmbeispiele / Algorithmen etc.}}