== Vorwort ==
Mit diesem Eintrag sollen die Entscheidungen und Diskussionsergebnisse festgehalten werden, die zur Verwirklichung der Vision erforderlich sind. Insofern bleibt die Seite unvollständig und viele Einträge sind lediglich ein Hinweis: hier ist noch etwas zu tun.

Wenn Du mitmachen möchtest: Suche Dir die passende Stelle aus und erweitere sie. Problematische Fragestellungen kann man / sollte man erst im Forum diskutieren. Ergebnisse aus diesen Diskussionen gehören aber dann als Festlegungen in dieses Dokument. So kann der Stand der Entwicklung immer hier nachgelesen werden.
{{Ausbauwunsch|Erweitern und verbessern, da wo Du möchtest}}
== Vision ==
Die Entwicklung der Microcontroller hat derartige Fortschritte gemacht, dass mittlerweile sehr viele Funktionen zu einem günstigen Preis verfügbar geworden sind. Die Vielseitigkeit erlaubt es aber auch, Funktionen, die bislang in Hardware realisiert wurden, über Software bereitzustellen.

Es ist möglich geworden, Hardware und Microcontroller zu einer Zelle zu verbinden und die erforderliche Kommunikation zwischen den Zellen über ein Bussystem abzuwickeln. Die Verbindungen zwischen den Zellen können standardisiert werden, das "Miteinander" findet im Rahmen der Software statt.

Jede Zelle leistet einen Beitrag für ihre eigene Funktionalität und einen Beitrag für die Zellgemeinschaft. Ihre eigene Funktionalität ist bereits entwickelt, der Beitrag für die Zellgemeinschaft ist bereits festgelegt.

Roboter aus Roboterzellen bauen heißt also nur noch: Festlegen, welche Zelle was wann tun soll. Die übrigen Fragestellungen wurden bereits gelöst und stehen als fertige Zellen zur Verfügung.

Will man beispielsweise ein Fahrzeug erstellen, so nimmt man 4 Radzellen (oder 6, oder ...), Gelenkzellen, Sensorzellen, Logikzellen, ... und steckt sie zusammen. Dann braucht man sich nur noch darauf zu konzentrieren, dass das Fahrzeug auch so fährt, wie es soll ...

== Grundregeln ==
Um die Entscheidungen leichter zu machen, hier ein paar Grundregeln:
* Auf geringen Energiverbrauch achten
* Auf geringes Gewicht achten
* Möglichst kostengünstige Hardware verwenden
* Einsparung von Hardware durch Softwarelösungen auf dem Controller

Natürlich können bei der Anwendung der Grundregeln widersprüchliche Lösungen entstehen. Dann ist halt abzuwägen.

== Die Schnittstelle zwischen den Zellen ==
Damit die Zellen miteinander arbeiten können, müssen alle Verbindungen genormt sein. Hierzu zählen:
* Mechanik
* Energieversorgung
* Logik

Und was ist mit den Sensoren, den Motoren und der Software?
Sensoren und Effektoren sind Funktionalitäten einer Zelle. Die Informationen oder Steuerimpulse werden über die logische Schnittstelle an andere Zellen weitergegeben. Also benötigt man hierfür keine Schnittstellendefinition.

Die Software muß die Regeln des Miteinanders einhalten. Diese werden in der logischen Schnittstelle ausgeführt.

=== Mechanische Schnittstelle ===
Hier müssen genormt werden:
* Wie koppeln zwei Zellen aneinander?
: Sie sollten einfach aber stabiel miteinander verbunden und wieder gelöst werden können.
* Welche Stecker und Buchsen werden verwendet?
* Welche Maße hat die Schnittstelle?
* Welche räumlichen Dimensionen sind zu beachten?
: Schnittstellen haben ein festes Rastermaß im Raum. Wo kann angedockt werden? Welche Regeln sind bzgl der Zellgröße zu beachten?
* Was ist bei der äussern Hülle, der Haut der Zellen bzw. des Roboters zu beachten?

==== Steckverbindungen ====
Es werden zwei Steckverbindungen entsprechend der [[RN-Definitionen]] verwendet:
Zur Kommunikation und bei geringem Stromverbrauch der I2C-Bus Stecker als 10-poliger Wannenstecker:
[[Bild:rndefinition_wannenstecker.gif|center]]

Die Stromversorgung für Leistungsverbraucher erfolgt über die universellen Wannenstecker AKL230 mit 4 Polen.

=== Elektrische Schnittstelle ===
Steckerbelegungen und Spannungspegel, Belastbarkeit etc. sind festzulegen. Gebraucht werden elektrische Schnittstellen für:
* die Informationsübertragung und
* die Stromversorgung

==== Informationsübertragung ====
Die Informationsübertragung erfolgt über den I2C-Bus Stecker gemäß [[RN-Definitionen]]:
[[Bild:stecker_10pol_i2c.gif|center]]

Pin 1 SCL (Taktleitung)
Pin 3 SDA (Datenleitung)
Pin 5 +5V
Pin 7 +5V
Pin 9 Batteriespannung +12V
Pin 8 GND Batterie
Pin 2,4,6 GND
Pin 10 INT

Es sind Maximal 3 A je Pin zulässig.
Pin 5 und 7 besitzen eine geregelte +5V Spannung.
Die Batteriespannung ist auf +12V ausgelegt, kann aber je nach Ladezustand auch kleiner/größer ausfallen.

==== Stromversorgung ====
Bei Bedarf, kann über einen zusätzlichen Stecker die Stromversorgung bis zu 10 A sichergestellt werden.
Pin 1 Batteriespannung +12V
Pin 2 GND Batterie
Pin 3 Ladungsspannung <= ???V
Pin 4 GND Ladung

Die Batteriespannung ist auf +12V ausgelegt, kann aber je nach Ladezustand auch kleiner/größer ausfallen.

Die Ladespannung dient zum Aufladen der Batterien. Es ist nicht sichergestellt, dass hier auch eine Spannung anliegt bzw. wie groß die Spannung tatsächlich ist. Hier können Stromerzeuger, wie z.B. ein Netzteil oder aber auch Solarzellen, ihren Strom anbieten.

=== Logische Schnittstelle ===
Hier werden die Fragen rund um den Aufbau der Informationen, die zwischen Zellen ausgetauscht werden können, gelöst. Aber auch die Einbindung der Standardsoftware für die Programmierung der Zellen muß geregelt sein.
==== Informationsaustausch ====
Der Informationsaustausch zwischen Zellen erfolgt über die Definition gemeinsamer Speicherzellen (Siehe [[Roboterzellen#Logik]]). Der Nutzer benennt lediglich die Speicherstellen, die einen gemeinsamen Wert beinhalten sollen. Das Betriebssystem regelt das Zusammenwirken beim Lesen oder Schreiben.

==== Softwareschnittstelle ====
Die Implementierung von Funktionen einer Zelle ist frei. Die Kommunikation zu anderen Zellen erfolgt jedoch ausschließlich über das Betriebssystem im Rahmen von gemeinsamen Speicherstellen. Da diese Kommunikation auf der Basis von I2C erfolgt, müssen bei der zusätzlichen Einbindung von I2C-Modulen gewisse Rahmenbedingungen eingehalten werden und es sind bestimmte Betriebssystemfunktionen zu verwenden.

== Zelltypen ==
Die Schnittstellendefinitionen normieren, wie Zellen miteinander arbeiten können. Hier wird aufgezeigt, welche Funktionen die Zellen benötigen. Zellen mit gleicher Funktion, werden zu einem Zelltyp zusammengefasst. Jeder Zelltyp definiert seine Anforderungen an die Schnittstellen. Insbesondere der Bedarf an Strom und die bereitgestellten Funktionen der logischen Schnittstelle sind aufzuzeigen.

Die Liste der Zelltypen ist (noch) unsortiert und sollte je nach Bedarf verlängert werden.
==== Ein-/Ausgabe ====
Kernstück für den Aufbau zellularer Roboter ist ein Ein-/Ausgabemodul, mit dem der Benutzer die erforderlichen Parameter festlegt. Ist der Roboter erstellt, sollte das Modul nicht mehr unbedingt erforderlich sein.
==== Sensoren ====
Dieser Zelltyp ist sicherlich noch weiter zu untergliedern. Was sind die wichtigsten Sensoren, die unterstützt werden sollten? Wie viele Sensoren werden in einer Zelle zusammengefasst?
==== Effektoren ====
===== Lineare Antriebe =====
Ähnlich den Schubzylindern eines Baggerarmes werden elektrische Antriebe benötigt, die eine Stange verlängern oder verkürzen können. Hierüber können Arme und Beine Beweglichkeit erhalten.
===== Räder =====
Viele Roboter bewegen sich auf Reifen.
==== Verstrebung ====
Nicht immer werden überall Funktionen benötigt. Es müssen auch leichte Elemente ohne Funktionalität bereitgestellt werden.
==== Schaniere ====
Die Kopplungen sind alle starr. Um Beweglichkeit zu ermöglichen, müssen bewegbare Zellen vorhanden sein.
==== Stromversorgung ====
Ein oder mehrere dieser Zellen sind für die Energieversorgung zuständig. Neben Akkus können Netzgeräte und auch Solarpannels zum Einsatz kommen.
==== Logik ====
Ein Standardtyp zur Verarbeitung der Informationen.
Die Informationsverarbeitung erfolgt bei allen Roboterzellen nach dem gleichen Prinzip. Deswegen enthält jede Zelle auch einen Logik-Anteil, so dass die Zusammenarbeit sichergestellt ist.
===== Definition von Speicherstellen =====
Eine Speicherstelle besitzt einen Namen und einen Wertebereich. Der Name ist innerhalb einer Zelle eindeutig. Der Wertebereich ist über alle Zellen eindeutig definiert.

Der Wertebereich kann eine Auflistung von Bezeichnern sein (z.B. Boolean: {False, True}) oder ein Zahlenbereich (z.B. Byte: 0 .. 255). Vordefiniert sind die Wertebereiche von Boolean, Byte, Integer und Float.
===== Definition gemeinsamer Speicherstellen =====
Eine Speicherstelle kann auch derart definiert werden, dass man sich auf die Speicherstelle einer anderen Zelle bezieht. Dann stellt das Betriebssystem sicher, dass der Zugriff (Lesen oder Schreiben) von jeder betroffenen Zelle aus so erfolgt, als wenn es sich um eine lokale Definition handeln würde. Veränderungen werden transparent durchgereicht. Die [[Roboterzellen#Logische Schnittstelle|logische Schnittstelle]] besteht also eigentlich in diesen gemeinsamen Speicherstellen.

===== Programmierung =====
Die Programmierung erfolgt, indem die Zusammenhänge zwischen den Speicherstellen einer Zelle beschrieben werden. Jeder ''Zusammenhang'' ist eine Liste von ''Speicherstellenbeschreibungen''.

Eine ''Speicherstellenbeschreibung'' benennt eine Speicherstelle, den vorgesehenen Wert (oder einen Bereich von Werten) und ein ''angegebenes Gewicht''.

Die Zelle sucht nun permanent nach ''gültigen Zusammenhängen'' und führt diese aus. Ein Zusammenhang ist gültig, wenn die Summe der Gewichte der Speicherstellenbeschreibungen über einem gewissen Schwellwert liegt.

Das ''Gewicht einer Speicherstellenbeschreibung'' berechnet sich wie folgt: Entspricht der momentane Wert einer Speicherstelle einem der vorgesehenen Werte, so ist das ''Gewicht der Speicherstellenbeschreibung'' gleich dem ''angegebenen Gewicht''. Andernfalls ist es 0.

Liegt die Summe der Gewichte (Gesamtgewicht) nun über einem gewissen Schwellwert, so wird der Zusammenhang ausgeführt: Die Werte aller im Zusammenhang aufgeführten Speicherstellen werden so verändert, dass ein möglichst hohes Gesamtgewicht erreicht wird.

Am Ende der Beschreibung der Syntax für die Befehle und zur Programmierung ist in [[Roboterzellen: Syntax]] ein Beispiel aufgefürt.

'''Anmerkung''': Klingt komplizierte als es ist. Im Kern ist es ein Gemisch aus neuronalen Netzen und Regeln von Expertensystemen. Mal abwarten, wie es sich implementieren lässt. Wenn es funktioniert, kann eine Robotersteuerung ganz einfach aufgebaut werden und man konzentriert sich auf die Problemstellung. Ballast, wie das Erlernen einer Programmiersprache, ist nicht erforderlich.

== Das Miteinander ==
In den vorangehenden Kapiteln wurden Zellen bereitgestellt. Wie können diese Zellen zu dem gewollten Zusammenarbeiten bewegt werden?
=== Erstellung eines Zellverbundes ===
Was muß getan werden, damit aus einzelnen Zellen ein funktionsfähiger Zellverbund entsteht? Wie unterstützen die Zellen den Aufbau?
=== Programmierung ===
Wie können die Logikzellen in einem Zellverbund programmiert werden?
== Verweise ==

== Quellen ==

== Autor ==
--[[Benutzer:ZellRobi|ZellRobi]] 06:37, 22. Jun 2008 (CEST)

[[Kategorie:Projekte]]

Diskussion:Roboterzellen

2008-07-26T15:32:19Z

ZellRobi:

Eine tolle Vision. Bei der praktischen Umsetzung würde ich gerne mitmachen...

Aber: Viel von dem bisher Beschriebenen sind nach meinem Verständnis keine Zellen mehr, sondern bereits zusammengesetzte Module!
Um zellulare Bots zu bauen, muß daher meiner Meinung nach zwingend die Betrachtung/Entwicklung der Roboterelektronik von der Mechanik getrennt werden.

Beispiel: Eine Bewegungszelle (der Teil logischer Funktionalität, der für Bewegung zuständig ist) bekommt von der Gehirnzelle (der Teil logischer Funktionalität, der für die Erfüllung der gestellten Aufgabe zuständig ist) nur mitgeteilt "...bewege dich um 100 Einheiten vorwärts...". Die Bewegungszelle führt nun diese Bewegung aus, und dabei muß es egal sein, ob ein Schrittmotor, ein Linearmotor, ein Winkelservo, ein Hydraulikzylinder oder was auch immer angesteuert wird... und hier liegt die größte Schwierigkeit: Die Bewegungszelle muß alle vorhandenen Antriebselemente steuern können, da ihr vorher nicht bekannt ist, was verwendet wird (ob sie Rad, Bein oder Kranarm ist...)! Die Bewegungszelle weiß, wieviel Zeit ihr für die Ausführung dieser Bewegung bleibt. Ihre Rückmeldung an die Gehirnzelle besteht nur aus "OK" (Aufgabe in vorgegebener Zeit erledigt), "ERR" (Störung der gesamten Bewegungszelle) oder "NOxx" (Aufgabe aus verschiedenen Gründen nur teilweise erledigt, xx ist der Erfüllungsgrad in Prozent).

Auf diese Art bleiben nur wenige Roboterzellen übrig: - Bewegungszelle (s.o.) - Gehirnzelle (s.o.) - Sensorzelle (zuständig für die Ansteuerung beliebiger (!) Sensoren sowie die Auswertung deren Ergebnisse) - Stromversorgungszelle (zuständig für Batterien, Solarversorgung, externe Ladeströme etc.) - Kommunikationszelle (Ermitteln und Erkennen der eigenen Position sowie Mensch-Roboter-Schnittstelle)

Der Rest ist (wenn auch mit viel Elektrik) für mich aber Mechanik. Muß zwar sein, ist aber nicht unbedingt zellularer Roboter... Auf diesem Weg kannst Du (sofern die Mechanik stimmt) mit - zwei Bewegungszellen sowie je einer der anderen Zellen einen kettengetriebene Planierraupe, daraus aber auch - mit vier zusätzlichen Bewegungszellen einen Hexabot zur kameragestützten Geländeerkundung bauen.

--[[Benutzer:Williwilli|Williwilli]] 13:27, 25. Jul 2008 (CEST)

(Hier komme ich leider mit dem Editor nicht so zurecht. Vielleicht sollten wir die Diskussion in das Forum verlegen)

Du schreibst:
''Eine tolle Vision. Bei der praktischen Umsetzung würde ich gerne mitmachen...''

Ich fände es toll, wenn Du mithelfen würdest.

Du schreibst:
''Aber: Viel von dem bisher Beschriebenen sind nach meinem Verständnis keine Zellen mehr, sondern bereits zusammengesetzte Module!''

Ja und nein: Jede Zelle hält die Schnittstellendefinition ein, hat aber ihre eigenen Stärken und Schwächen. So gibt es für die Stromversorgung eigene Zellen, für die Logil ebenfalls, für die Beweglichkeit, für ...

Du schreibst:
''Um zellulare Bots zu bauen, muß daher meiner Meinung nach zwingend die Betrachtung/Entwicklung der Roboterelektronik von der Mechanik getrennt werden.''

Das hatte ich in dem anderen Forum (Roboterschwarm) ebenfalls noch nicht verstanden ...

Du schreibst:
''Beispiel: Eine Bewegungszelle (der Teil logischer Funktionalität, der für Bewegung zuständig ist) bekommt von der Gehirnzelle (der Teil logischer Funktionalität, der für die Erfüllung der gestellten Aufgabe zuständig ist) nur mitgeteilt "...bewege dich um 100 Einheiten vorwärts...". Die Bewegungszelle führt nun diese Bewegung aus, und dabei muß es egal sein, ob ein Schrittmotor, ein Linearmotor, ein Winkelservo, ein Hydraulikzylinder oder was auch immer angesteuert wird...''

Aber warum denn? Der logische Teil (Controller) ist mittlerweile so kostengünstig, dass ich ihn einfach zur Mechanik dazunehme. Dann kann man Mechanik, Motorik u.s.w. optimal aufeinander abstimmen und eine möglichst kostengünstige Zelle erstellen. Die hält jedoch ebenfalls die Schnittstellendefinition ein: die Gehirnzelle meldet der Bewegungszelle immer nur "...bewege dich um 100 Einheiten vorwärts...", egal ob die Bewegungszelle die Zelle für Schrittmotor, Linearmotor, Winkelservo, Hydraulikzylinder oder was auch immer ist. Es gibt einfach für jeden Typ eine andere Zelle, die auf Schnittstelleneben aber gleich aussehen ...

Du schreibst:
''und hier liegt die größte Schwierigkeit: Die Bewegungszelle muß alle vorhandenen Antriebselemente steuern können, da ihr vorher nicht bekannt ist, was verwendet wird (ob sie Rad, Bein oder Kranarm ist...)!''

Die Bewegungszelle '''ist''' das Antriebselemente und kennt sich mit diesem bestends aus ... Andere Antriebselemente kennt sie jedoch nicht.

Du schreibst:
''Auf diese Art bleiben nur wenige Roboterzellen übrig''

Ja, ja und nochmals ja!

Du schreibst:
''Der Rest ist (wenn auch mit viel Elektrik) für mich aber Mechanik. Muß zwar sein, ist aber nicht unbedingt zellularer Roboter...''

Das kapiere ich mal wieder nicht.
--[[Benutzer:ZellRobi|ZellRobi]] 17:32, 26. Jul 2008 (CEST)

Testseite

2008-06-21T19:53:04Z

ZellRobi: /* Marius Fiegenbaum stinkt = */

= Marius Fiegenbaum stinkt ==

== Passive Bauteile ==
<math>
110^{-6}F
</math>

== Ebene 2 Überschrift ==
''Kursiver Text''''Kursiver Text''
== Ebene 2 Überschrift ==
[http://www.beispiel.de Link-Text]''Kursiver Text''''Kursiver Text''[[Media:Beispiel.mp3]]
----
Benutzer:Tocer|Tocer]] 09:12, 10. Jun 2008 (CEST)
----
Geil

== da der rest ==

[[:Kategorie:Microcontroller]]

[[:RN-Control Grundfunktionen]]

Hier kann man ein wenig experimentieren wie was geht! Einfach auf bearbeiten klicken und schreiben!
Wieso ist das jetzt in so einem Kästchen?
Eine neue Zeile im [[--[[Benutzer:Tocer|Tocer]] 11:43, 9. Jun 2008 (CEST)[[Media:''Marius Fiegenbaum stinktHaupttext'']].]]
So strukturiert man Seiten:
Bla ??? blablabla
Test1234
Das geht ja gut!!!

==Formeln==
<math> f(x)=x \cdot b^x </math>

<math> \sum_{k=0}^\infty \frac {(-1)^k \cdot x^{2k}}{(2k)!} </math>

<math> \sum_{k=0}^3 \frac {(-1)^k \cdot x^{2k}}{(2k)!} = 1-\frac{1}{2}\cdot x^2 +\frac{1}{24}\cdot x^4-\frac{1}{720}\cdot x^4</math>

<math>
U_\mathrm{m} = U_\mathrm{ein} \cdot \frac{t_\mathrm{ein}}{t_\mathrm{ein} + t_\mathrm{aus}}
</math>

= Überschrift =
und nun der Text --[[Benutzer:ZellRobi|ZellRobi]] 21:53, 21. Jun 2008 (CEST)
----

----

----

== Neuer Abschnitt ==
bla bla bla ...

=== Unterabschnitt ===
bla bla bla ...
==== Unter-Unterabschnitt ====
[[Bild:AtmelController.jpg|thumb|Bildunterzeile für Beschreibung]]
bla bla bla ...
* Aufzählung
* Aufzählung
* Aufzählung
* Aufzählung

# Aufzählung <ref name="rrr"> aaa [xxxx yyy] </ref>
# Aufzählung
# noch einmal
# Aufzählung

== Ab hier Testbereich zum ausprobieren - kann ruhig verschandelt werden!!!==

===Formatierprobleme===

;Quellcode I:
:<pre>Zeile 1
Zeile2
</pre>

----
{| {{Blauetabelle}}
|+ ohne center
|-
| a || b
|-
| aaaaaa || bbbbb
|}
----
{| {{Blauetabelle}} style="text-align:center;"
|+ mit center
|-
| a || b
|-
| aaaaaa || bbbbb
|}
----
{| style="text-align:center;" {{Blauetabelle}}
|+ mit center
|-
| a || b
|-
| aaaaaa || bbbbb
|}

== Formel ==

<math>E=mc^2</math>

http://images.allposters.com/images/GDF/Z1735D.jpg

==Vorlage==

:<math>
U(t) \,=\, U_0 \cdot e^{-\frac{t}{RC}}
</math>

{{Test|aaa|bbb}}

== Teste hier auch mal :-) ==
<math>\Downarrow\Uparrow</math>

== Hat du kopp wie Sieb mutdu aufschreiben ==
---------------------------

Interrupts

Struktur:

Config InterruptXXX ‘Konfiguriere Interrupt
Enable Interrupts ‘generell Interrupts zulassen
Enable InterruptXXX ‘schalte speziell den InterruptXXX ein
On InterruptXXX SprungXXX ‘verzweige bei InterruptXXX zu SprungXXX

Do
....Hauptprogramm ‘Hauptprogramm
Loop
End

SprungXXX: ‘Unterprogramm von InterruptXXX
....Ausführung ‘arbeitet hier etwas ab und springt mit Return
Return ‚ wieder zurück, zum Hauptprogramm
=== xxx ===
:<math>
\overline{u} \vee \overline{v} = \overline{u \wedge v}
</math>

:<math>
\bar{u}_1 \wedge \bar{u}_2 \wedge \cdots \wedge \bar{u}_n
= \overline{u_1 \vee u_2 \vee \cdots \vee u_n}
</math>

:<math>
\neg u_1 \wedge \neg u_2 \wedge \cdots \wedge \neg u_n
= \neg (u_1 \vee u_2 \vee \cdots \vee u_n)
</math>

:<math>
\bar{u} \vee u = 1
</math>

:<math>
\bar{u} \wedge u = 0
</math>

<math>
\bar{A_1} = \overline{A}_1 = \overline{A_1}
</math>

<math>\uparrow a</math>
|<math>\Downarrow \Uparrow</math>

== Jetzt will ich das ganze auch mal testen! ==
Test '''Test''' ''Test'' '''''Test'''''

<math>a² = b² + c²</math> 
 
<math>a=b+c</math> 

<math>a^2=b^2+c^2</math> 
*Dies könnte eine Aufzählung sein
**und dies einer der Inhalte
**dies auch
***und noch ein inhalt von "dies auch" 

nun will ich
auch einmal versuchen
ein quelltextfenster
darzustellen!

<div align="center">
{{FarbigerRahmen|
Wichtiger Text wird in der Mitte geschrieben 
und zusätzlich ROT umrahmt!
}}
</div>

=== NAND GATTER ===
<math> x=a \overline { acb } b</math>

=== NOR GATTER ===
<math> x=a \overline { v } b</math>

--[[Benutzer:Elayne|Elayne]] 16:20, 27. Dez 2007 (CET)

== Getiebe ==

=== Achsabstände ===
Das größte Problem bei selbstgebauten Getrieben ist die Bestimmung
der Achsabstände. 
Zu weite Abstände verursachen zum einen Schäden an den Zahnrädern 
und zu kurze Abstände sorgen dafür, dass sich das Getriebe, 
wenn überhaupt, nicht drehen lässt und auch schneller verschleißen kann.

Ein wichtiger Parameter, welcher zur Berechnung der Achsabstände benötigt wird, 
ist die Modulgröße oder auch Modulzahl genannt.

Für Zahnräder mit unbekannter Modulgröße gibt es Zahnradlehren,
welche das ermitteln des Modul's erleichtert ohne raten zu müssen

Der Abstand der Zahnradachsen lässt sich wie folgend ermitteln:

Anzahl der beiden Zahnradzähne (welche ineiandergreifen) zusammenzählen,
davon dann die Hälfte mit der Modulzahl multiplizieren.

=Quellen=

;Quelle1: blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah
:{|
<pre>
ghdjs gdjs dgjs
dgsjdghsj
dgsdhgjs
</pre>
|}

;Quelle2 und Quelle3: blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah blah
:{|
|valign="top"| '''Quelle2'''
<pre>
ghdjs gdjs dgjs
dgsjdghsj
dgsdhgjs
</pre>
|              
|valign="top"| '''Quelle3'''
<pre>
ghdjs gdjs dgjs
dgsjdghsj
dgsdhgjs
ghdjs gdjs dgjs
dgsjdghsjjavascript:insertTags('\'\'\'','\'\'\'','Fetter Text');
Fetter Text
dgsdhgjs
ghdjs gdjs dgjs
dgsjdghsj
dgsdhgjs
</pre>
|}

==Sudoku==

[[Bild:sodoku.gif|center]]

==Quellen==
<references/>

==Bildergallery ganz einfach anlegen==
<gallery>
Image:kaercherrobot.jpg
Image:siemensvsr8000unten.jpg|Siemens von unten
Image:siemensvsr8000buerste.jpg
Image:siemensvsr8000basis.jpg|Die Basisstation
</gallery>

[[Category:Test]]

[[Media:Beispiel.mp3]]

darf ich auch mal, ja? Gut:
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