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Roomba Serie 500

2010-03-22T15:58:21Z

MyRobot: /* Weblinks */

[[Bild:roomba500.jpg|right]]iRobot präsentierte 2007 erstmals die neue Roomba-Serie 5xx. Die neue Roomba-500-Serie zeichnet sich den Angaben zufolge vor allem durch verfeinerte Sensor-Systeme aus, was sich beim Anwender insofern bemerkbar machen soll, dass der Staubsauger in Frisbee-Form an Wänden und Möbeln nicht mehr so heftig anstößt und dadurch leiser arbeitet. Auch seien die Geräte jetzt noch gründlicher bei der Reinigung, verfügten über größere Staubbeutel und seien in der Lage, sich per "Anti-Tangle-Technology" selbst von herunterhängenden Quasten oder Teppichfransen zu befreien.
'''Ein schönes und lustiges Feature:''' Der Staubsauger-Roboter spricht dem Anwender vor, welche Dinge zu beachten sind und was das elektronische Helferlein im Haushalt so alles drauf hat.

== Überzeugender Aufbau==
Auf den ersten Blick ähnelt der Roomba 560 doch sehr stark den Vorgängermodellen. Es sind vor allem die kleinen Details, die ihn verbessern. Zum Beispiel wurden die Höhensensoren nun mit einer transparenten Plastikkappe geschützt. Dies verhindert, dass Schmutz sich in den Vertiefungen festsetzt und erleichtert erheblich die Reinigung - nun muss man einfach noch drüberwischen und fertig. Das bewährte Bürstenprinzip ist gleich geblieben, jedoch vom Aufbau und der Mechanik wirkt so manches noch ausgereifter. Die rotierende Drehbürste bietet nicht nur mehr Borsten, sondern ist jetzt deutlich flexibler, eine Beschädigung ist jetzt kaum noch möglich.
Ebenfalls stark verbessert ist das neue robuste drehbare Vorderrad.
Offenbar hat man den Erfolg der Vorgänger genutzt, um an verschiedenen Stellen die letzten Schwachstellen zu beseitigen. Erfreulich auch der modularere Aufbau, der bei eventuellen Reparaturen die Kosten minimieren sollte. Vermutlich aus diesen Gründen gibt es jetzt erstmals auch einen deutschen Anbieter (siehe Weblinks).

[[Bild:roomba560_unten.jpg]]

==Innerer Aufbau==

[[Bild:roomba560diagramm.gif]]

==Daten==

===Technische Daten der Roomba 560,580 und 581===
* Durchmesser 33,65 cm, Höhe ca 7,0 cm
* Nickel-Metallhydrid Akku
* Laufzeit maximal 90-120 Minuten
* Ladezeiten ca. 3h bis zu 16h
* Ladestation (wird automatisch angefahren)
* Kollisionserkennung 180 Grad, Berührungssensor mit zusätzlichen Infrarotsensoren zur Abstandsmessung
* Absturzsensoren 4 Sensoren
* Stationserkennung Infrarotempfänger
* Wandlaufsensor, Schmutzsensor, Infrarot-Sensoren für virtuelle Wand
* rotierende Kehrbürste für die Randreinigung
* zwei gegenläufig rotierende Bürstenwalzen
* Schmutzbehälter ca. 400 ccm
* Staubbehälter ca. 100 ccm
* automatisches Wochenprogramm

==Erfahrungswerte==
===Stärken und Verbesserungen===
Ich habe den neuen Roomba560 inzwischen bereits einige Monate im Betrieb und kann ein paar Erfahrungswerte berichten. Das Modell ist sehr ausgereift und robust. Schwachstellen, die es noch bei den Vorgängermodellen gab wurden ausgeräumt, insbesondere das schnelle Verschmutzen einiger Sensoren gibt es nicht mehr! Angenehm ist auch ein deutlich leiseres Betriebsgeräuch. Da der Roomba nun durch seine Entfernungssensoren Hindernisse bereits vor dem Anstoßen erkennt, kann er seine Geschwindigkeit vorher drosseln und bei großen Strecken auch erhöhen. Dadurch wirkt er beim Arbeiten deutlich sanfter als der Vorgänger, dennoch kann es vorkommen, dass er manchen Gegenstand etwas verschiebt, falls dieser über ungünstige Kanten oder Bodenhöhe nicht richtig erfasst werden kann. In meinem Fall war das ein Lautsprecher, was jedoch nicht wirklich störend war.
Ein Highlight ist natürlich der eingebaute Timer. So kann man bequem den Roboter nachts oder am frühen Morgen seine Arbeit verrichten lassen, am Tag ist´s dann immer sauber! Der Timer ist bei mir so eingestellt, dass der Roboter täglich um 5 Uhr das Zimmer reinigt und das seit Monaten. Dabei hat sich nur eine kleine Schwachstelle am Roomba gezeigt.

Inzwischen gibt es drei verschiedene Modelle der 500-er Serie:
* Roomba 530: wird manuell gestartet und verfügt lediglich über eine "virtuelle Wand", die Bereiche mit Infrarotschranke sperrt
* Roomba 560: startet zur hinterlegten Uhrzeit selbständig und hat zwei "virtuelle Leuchttürme", die ihm bei vielen Zimmern den Rückweg zur Ladestation weisen.
* Roomba 580: wie beim Roomba 560, hat jedoch drei "virtuelle Leuchttürme" und eine Fernbedienung.
* Roomba 581: wie beim Roomba 580, jedoch neue schmalere "virtuelle Leuchttürme" und schmalere Basisstation
Die Fernbedienung ermöglicht das gezielte Ansteuern von "Unfallstellen" (Absturz der Chipstüte). Für normale Anwender eher ein Spielzeug, aber für Senioren oder Menschen mit Behinderungen ein wahrer Segen.

===Schwachstellen in der Praxis===
====Roomba 560====
[[Bild:roomba560buerste.jpg|thumb|Bürste]]
Beimn Test des Roomba 560 stellte zeigte machte die kleine Rundbürste, die den Schmutz aus den Ecken holen soll etwas Probleme. Da diese Bürste sehr tief angelegt ist, kommt es bei Teppichkanten, die nicht ganz am Boden anliegen, also noch ein wenig hochstehen, zu dem Problem, dass die Bürste daruntergreift oder hängenbleibt. Der Roboter erkennt dieses jedoch und versucht auszuweichen. Wenn jedoch wie in unserem Fall das ganze an einer engen Stelle ist, weil vielleicht die Couch daneben steht, dann führt es zu einem automatischem Abschalten des Roboters. Am Morgen kann man dann die Fehlermeldung "Bürste reinigen" akustisch in 3 Sprachen abrufen. Dieser Fall hat sich bei uns in etwa jeden zehnten Tag wiederholt und dazu geführt, dass einzelne Beinchen der Drehbürste abbrachen. Vermutlich wird aus diesem Grund auch schon eine Ersatzbürste mitgeliefert, der Wechsel ist problemlos in einer Minute möglich. Allerdings wiederholt sich das Ganze dann natürlich nach einer Weile auch wieder mit der neuen Bürste.
Dies ist das einzige Manko, das bislang bei Roomba 560 auftrat. Wie gesagt, es tritt nur auf, wenn die Teppichkante etwas hoch steht und die Gefahr besteht, dass die Bürste darunter drehen kann. Beim alten Discovery-Modell gab es dieses Problem nicht, da die Bürste im Zentrum etwas höher lag. Man hat zwar die Bürste beim neuen Modell durch anderes Material bruchsicherer gemacht, aber leider konnte dies in unserem Fall das Problem nicht ausreichend beheben. Hier ist zu hoffen, das Roomba noch eine bessere Lösung findet denn ansonsten ist das Modell ja extra auch für höhere Teppichkanten gut ausgelegt worden.
Die neuesten Modelle besitzen nun weiße Rundbürsten mit 3 Armen, da sie weniger Staub aufwirbeln sollen und nicht so leicht brechen.

====Roomba 581====
Inzwischen hatte ich auch Gelegenheit das neueste Modell 581 zu testen, hier scheint da soben genannte Manko offenbar nicht mehr vorhanden zu sein. Im Test gab es bislang im gleichen Raum noch keine Situation in der sich der Roboter festgefahren hätte. Auch Teppichkannten machten bislang kein Problem. Angenehm ist bei der neuen Serie die schmaleren und äußerlich schöneren virtuellen Wände (Lighthouse/Leuchttürme). Sie schalten sich automatisch an, sobald ein Reinigungsvorgang gestartet wird. Das lästige manuelle Einschalten wie ich es noch von frühreren Robotergenerationen her kenne gibt es hier nicht mehr. Vergessenes Abschalten und ständiges Batterien kaufen gehört somit der Vergangenheit an!
Die vertuellen Wände können einen Raum begrenzen oder aber auch in einem anderen Modi einen Raum markieren. So kann Roomba beispielsweise mehrere Räume in einem Arbeitsgang reinigen. Dabei wird zunächst der erste Raum 25 Minuten gereinigt, dann fährt er durch die markierte Tür und reinigt 25 Minuten den nächsten Raum. Auch ein dritter Raum könnte noch so markiert werden. Sind alle Räume gereinigt (bis zu 80 qm sind laut Hersteller möglich), so helfen dem Roboter diese "Leuchttürme (Lighthouses)" zurück zur Basisstation zu finden. Eine wirklich feine Sache!
[[Bild:roomba581wand.jpg|thumb|Neue virtuelle Wand/Lighthouse]]
Schön ist auch die kleinere Basisstation der 581 Serie. Allderdings ist diese daduch auch sehr leicht und kann sich in ungünstigen Situationen mal etwas durch den Roboter verschieben. Im Test kam es einmal dazu, der Roboter machte dann aber selbstständig einen zweiten Andockversuch. Es ist vielleicht empfehlenswert die Basisstation bei glatten Böden durch unterlegen eines Gummis oder notfalls durch Tesastreifen rutschsicher zu machen. Der Hersteller hat zwar schon etwas Gummi unten angebracht, aber manchmal reicht dies wohl nicht aus.
Ich habe mal ein Video zum neuen iRobot Roomba 581 eingestellt, siehe http://www.youtube.com/watch?v=axO5sreJtJk

Der aktuelle Lieferumfang des Roomba 581:

* Roomba 581 Saugroboter
* Hochleistungsakku im Gerät eingebaut
* Wireless-Command-Center (Fernsteuerung)
* Netzteil (incl. der notwendigen Kabel)
* automatische Ladestation (jetzt schmalere Bauart)
* Drei virtuelle Leuchttürme (Lighthouses) zum abgrenzen von Räumen (jetzt schmalere Bauart)
* Bürstenreinigungstool
* Ersatzfilter
* Zwei Ersatzbürsten
* Ersatzseitenbürste

[[Bild:robot581basisstation.jpg]] [[Bild:roomba581neu.jpg]] [[Bild:fernsteuerung_roomba581.jpg]]

==Autor/en==
* Frank

==Siehe auch==
*'''[[Staubsaugerroboter]] - Übersicht'''
* [[Roomba Discovery]]

==Weblinks==
* [http://www.youtube.com/watch?v=axO5sreJtJk Roboternetz Video zum Roomba 581]
* [http://www.myrobotcenter.de/putzroboter/staubsaugerroboter Hier können Sie die verschiedenen Roomba Modelle kostenlos testen!]
* [http://www.irobot.com/filelibrary/Roomba_videos/570video.html Video zur 500er Serie]
* [http://saugrobot.de/irobot-roomba-560-im-test.html Die neue Roomba-Serie] - Testbericht bei Saugrobot.de
* [http://www.cleanbot.de/index.php?cat=c3_Roomba-580.html Roomba 580 @ CleanBot.de]
* [http://www.cleanbot.de/index.php?cat=c13_Roomba-563-PET.html Roomba 563 PET @ CleanBot.de]
* [http://www.cleanbot.de/index.php?cat=c4_Roomba-560.html Roomba 560 @ CleanBot.de]
* [http://www.cleanbot.de/index.php?cat=c5_Roomba-530.html Roomba 530 @ CleanBot.de]
* [http://www.cleanbot.de/index.php?cat=c6_Scooba-385.html Scooba 385 @ CleanBot.de]
* [http://www.roboterversand.de/de/Staubsaug-Roboter Spezialversand für Haushaltsroboter]
* [http://www.robosauger.com/info/Demovideos-der-Staubsaugerroboter-Roomba---Scooba.html Demovideos Roomba Serie 500 und Scooba]

[[Category:Praxis]]
[[Category:Mechanik]]

IRobot Scooba 385

2010-03-22T15:56:46Z

MyRobot: /* Weblinks */

[[Bild:scrooba385.jpg|right]]Der Scooba 385 ist kein Staubsaugerroboter, sondern ein Bodenwischroboter, der glatte Böden feucht reinigt. Das Gerät stammt wie der bekannte Staubsaugerroboter Roomba von der Firma iRobot, was am Design unschwer erkennbar ist. Bodenwischroboter der Scooba Serie kamen vor Jahren auf den amerikanischen Markt, beispielsweise: Scooba 5900, Scooba 5800 (neuer als der Scooba 5900), Scooba 350 und Scooba 380. In Europa wurde Scooba in der europäischen Version Scooba 385 erstmals Ende Oktober bzw. Anfang November 2008 ausgeliefert.

Dank eines Testgerätes konnte ich mich von den Möglichkeiten des Gerätes überzeugen und kann hier einige Details berichten.

Der Scooba wurde laut Werbeaussagen speziell für Hartböden, wie Platten, Fliesen, versiegelte Hartböden oder Linoleum konzipiert. Also Böden, bei denen eine feuchte Reinigung vorteilhaft ist.

== Design ähnlich der Roomba-Serie==
Auf den ersten Blick ähnelt der Scooba den Roomba-Modellen (z.B Roomba 560). Schaut man genauer hin, so bezieht sich diese Ähnlichkeit aber nur auf das äußere Design, Maße und die bekannte Sensor-Stoßstange. Das Reinigungsprinzip ist aber ein völlig anderes. Auch die Federung und Ausführung der Radhalterungen sind weniger komplex als bei den Staubsaugermodellen. Ist ja auch klar, der Roboter ist ausschließlich für glatte Böden konzipiert. Teppichkanten und ähnliche Problemstellen muss dieser nicht überwinden, sondern nur umfahren. Somit konnte er sehr tief gelegt werden.

Das Arbeitsprinzip klingt gut durchdacht: Zunächst nimmt Scooba groben Schmutz, Sand und Krümel auf. Danach macht sich der kleine Roboter ans Feuchtwischen. Die Reinigung erfolgt durch eine sehr effiziente Bürste zum Schrubben von glatten Bodenoberflächen.
Mit einer Tankfüllung Leitungswasser, einer Wasser-Essig-Mischung oder der speziellen Scooba Reinigungslösung reinigt der Scooba eine Fläche von ca. 40 m². Anschließend entsorgt man das Schmutzwasser und spült Filter und Bürste aus.

Der Scooba verwendet ein leistungsstarkes, 4stufiges Reinigungssystem:

1. Saugen: Aufnahme von Staub und Schmutz

2. Waschen: der Scooba verwendet immer eine saubere Reinigungslösung

3. Schrubben: eine leistungsstarke Bürste entfernt Schmutz und Flecken

4. Trocknen: ein Gummiwischer entfernt das Wasser vom Boden

[[Bild:Scooba_funktion.jpg]]

[[Bild:scrooba385unten.jpg]]

Klappt man den Scooba auf, so erkennt man, dass fast der komplette obere Teil des Scooba aus zwei Tanks besteht. Ein Tank, in den die Reinigungsflüssigkeit und Wasser (warmes Wasser wird empfohlen) kommt und ein Tank, in den später der Roboter selbstständig das Schmutzwasser vom Boden aufsaugt. Der obere Teil kann daher nicht nur hochgeklappt, sondern auch ganz abgenommen werden, was die Handhabung vereinfacht.

[[Bild:scrooba385geoeffnet.jpg]]

[[Bild:scrooba385tanks.jpg]]

==Daten==

===Technische Daten des Scooba 385===

* Breite: 33,7cm
* Höhe: 9 cm
* Gewicht: 4.4 kg (Akku inklusive)
* Akkukapazität: ca. 80 m2 Reinigungsfläche mit einer Akkuladung
* Reinigungszeit: ca. 45 Minuten
* Tank für Wasser mit Reinigungsmittel
* Tank für Schmutzwasser
* Schmutzsieb

===Lieferumfang===

* 1 Scooba 385 Nass-Trocken-Reiniger
* 1 virtuelle Wand (benötigt 2 D Batterien, sind nicht enthalten)
* 1 Netzteil (3 Stunden Aufladezeit)
* 1 Akku
* 1 Reinigungswerkzeug
* 1 Reinigungslösung
* 1 Messbecher
* mehrsprachige Bedienungsanleitung

[[Bild:scrooba385lieferumfang.jpg]]

=== Internes: ===
Der Scooba ist recht modular aufgebaut. Im Falle von Defekten erleichtert das die Reperatur. Hier einige Bilder der Komponenten

====Hauptplatine====

[[Bild:MotherboardScooba.jpg]]

====Pumpe====

[[Bild:PumpeScooba.jpg.jpg]]

====Saugvorrichtung====

[[Bild:VacuumScooba.jpg]]

====Bürstenmotor mit Getriebe====

[[Bild:motorScooba.jpg]]

====Radmotor mit Getriebe====

[[Bild:radmotorScooba.jpg]]

====Gefedertes Vorderrad====

[[Bild:vorderradScooba.jpg]]

====Lautsprecher====

[[Bild:speakerScooba.jpg]]

====Bürsteneinsatz====

[[Bild:buerstescooba.jpg]]

====Akku====

[[Bild:akkuscooba.jpg]]

==Erste Erfahrungswerte==

Im Test zeigte sich, dass der Scooba durchaus sehr gut durchdacht ist. Einfach mit Wasser und etwas Reinigungsflüssigkeit auffüllen und Knopf betätigen. Und schon huscht der Roboter in üblicher Weise durch das Zimmer. Dabei versucht er erst durch Kreisbewegungen eine möglichst große Fläche ohne Lücken zu reinigen und fährt beim Anstossen an Wände oder Tischbeine um die Hindernisse herum bzw. an den Kanten entlang. Dabei hinterläßt er einen recht gleichmäßig befeuchteten Boden, das Wasser ist deutlich erkennbar.
Erst später, wenn alles befeuchtet ist und die Reinigung abgeschlossen ist, nimmt er das Wasser durch Gummischieber und saugen wieder auf, so dass der Boden nach dem Reinigungsvorgang wieder trocken ist. Ist auch das abgeschlossen, bleibt der Roboter stehen und wartet auf sein "Herrchen". Dieser muss dann den Roboter aufklappen und das Schmutzwasser ablassen und ausspülen. Zudem ist noch ein Filter zu reinigen, welcher den sehr groben Schmutz, den vorwiegend die Bürste aufgekehrt hat, beinhaltet (siehe Bild).

[[Bild:Scooba_filter.jpg]]

Im Test klappte das Ganze sehr gut, der nur leicht verschmutzte Boden wurde gut und scheinbar auch vollständig gereinigt. Ein kleines Video findet ihr unten verlinkt (ein weiteres Video in besserer Qualität folgt).
Lediglich einige kleine Stellen am Boden waren noch etwas feucht. Etwas bedenklich macht mich diese Restfeuchte jedoch bei empfindlichen Laminat-Böden. Sollte das oft vorkommen, könnte das nicht gut versiegelten Böden eventuell schaden. Bei Hartböden wie Fliesen, Linoleum, PVC aber auch Parkett etc. dürfte das jedoch unbedenklich sein, da die Restfeuchte ja auch recht schnell verdunstet. Das Arbeitsgeräusch des Scooba erinnert an das des Roomba, die Motorgeräusche sind nicht zu überhören, aber nicht unbedingt unangenehm. Aber da man sich beim Reinigen sowieso nicht im gleichen Zimmer aufhalten sollte, ist dies unbedeutend.
Obwohl während der Testphase ein Tisch und durchaus einige andere Hindernisse im Zimmer verblieben, navigierte der Roboter perfekt um diese herum, von Verharkungen keine Spur.

Auch der Wartungsaufwand des Gerätes hielt sich in Grenzen. Der Filter als auch ein Gummiröhrchen waren schnell unter dem Wasserhahn durchgespült und wieder eingesetzt. Auch die Reinigungsbürste kann sehr schön per Knopfdruck aus dem Gerät gezogen und gereinigt werden, vorbildlich (siehe Bild)!

[[Bild:Scooba_buerste.jpg]]

Der Roboter konnte somit wieder schnell an das Ladegerät angeschlossen werden und stand 3 Stunden später wieder bereit für seinen nächsten Dienst. Auf eine automatisch anfahrbare Ladestation wurde beim Scooba verzichtet. Da er ohne Eingreifen seines "Herrchens" aber ohnehin nicht wieder starten kann (das muss nämlich das Schmutzwasser entleeren und frische Reinigungslösung einfüllen) ist dies eh nicht so sinnvoll (im Gegensatz bspw. zum Roomba).

Für nur leicht verschmutzte, glatte Böden, insbesondere in etwas größeren Zimmern, ist der Roboter also durchaus eine hilfreiche Sache. Etwas schwieriger wird es mit sehr grob verschmutzen Böden. Da der Filter für den Grobschmutz ja doch sehr klein ist, ist schon dadurch eine Begrenzung der Möglichkeit erreicht. Ich habe es zwar nicht ausprobiert, aber eine halbe Tüte Kartoffelchips wird er keinesfalls bewältigen. Er würde vermutlich die Chips wild im Zimmer verteilen. Seine Staubsaugerbrüder wie der Roomba dagegen würden diese dagegen bewältigen. Also in einem solchen Fall vorher lieber grob durchkehren oder den Bruder Roomba ran lassen!
Auch kleine Zimmer oder Zimmer, die mit Möbeln zugestellt sind, bieten dem Scooba keinen optimalen Arbeitsbereich. Eine Nassreinigung macht nur Sinn, wenn zumindest größere Flächen erreichbar sind. Aber das ist ja beim Handwischen auch nicht anders, die Stühle müssen da schon raus, damit es Sinn macht.
Ein kleines Manko des Scooba ist dessen Öffnungstaste. Diese muss zuerst runtergedrückt und dann nach oben gezogen werden, soweit zumindest theoretisch. In der Praxis harkte das öfters mal, was sicherlich auf Dauer etwas ärgerlich ist. Es ist unverständlich, dass bei einem so gut durchdachtem Gerät eine so banale Sache nicht besser gelöst wurde.

===Testfazit===
Bislang habe ich den Scooba nur kurz angetestet und kann deshalb nur ein erstes Kurzfazit verfassen, ich werde das nach einigen Monaten duch Langzeiterfahrungen ergänzen.
Das Kurzfazit ist, dass das Gerät wirklich das macht, was es soll. Grober Schmutz mit größeren Schmutzteilen sind allerdings nicht dessen Stärke, dann lieber vorher kehren. Da der Scooba mit ca. 430 Euro nicht gerade billig ist, bin ich etwas skeptisch, ob die Hausfrau in einer normalen bis kleineren Wohnung davon überzeugt werden kann. Für den technisch begeisterten Hausmann gibt es aber in jedem Fall wieder was Interessantes für den Wunschzettel.

====Laminat Test====
Inzwischen hatte ich auch die Möglichkeit, Scooba auf Laminat auszutesten. Damit er es etwas schwieriger hatte habe ich den Boden mit Kakao verunreinigt. Das Ganze habe ich auf unterem Video-Link festgehalten. Wie man sieht, hat er die Reinigung gut bewältigt. Man erkennt aber im Video auch noch die Schwachstelle mit niedrigen Teppichkanten: hier bleibt er oft hängen. Der Boden wird eigentlich wieder recht gut trocken. Lediglich an den Stellen, wo er hängenbleibt, hinterläßt er kleine Wasserpfützen.

==Autor/en==
* Frank

==Siehe auch==
*'''[[Staubsaugerroboter]] - Übersicht'''
* [[Roomba Discovery]]

==Weblinks==
* [http://de.youtube.com/watch?v=5LShJ5iIqlc Erster Test vom Scooba (Video leider etwas dunkel)]
* [http://de.youtube.com/watch?v=vRzJYyDvjXo Neues Video - Roboternetz Test vom Scooba]
* [http://www.roboterversand.de/products/de/Bodenreinigungs-Roboter/Scooba-385.html Roboterversand.de]
* [http://www.cleanbot.de/ CleanBot.de und EuroBot.de]
* [http://www.manu-systems.com/SCOOBA385.shtml Scooba 385 @ MANU SYSTEMS]
* [http://www.robosauger.com/Wischroboter/Scooba-385-Nass-Reinigungsroboter-Robosauger-scooba385.html Scooba 385 @ RoboSauger.com]
* [http://myrobotcenter.de/putzroboter/wischroboter Scooba 385 7 Tage kostenlos testen!]

[[Category:Praxis]]
[[Category:Mechanik]]