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Wunschthemen

2007-04-06T09:59:40Z

Majus: /* Meine Wunschthemen */

Auf dieser Seite kann '''jeder''' Themen nennen, die er sich in diesem Wiki wünschen würde. Die Seite dient Usern, die gerne was schreiben möchten, als Anregung. Hat jemand ein entsprechendes Thema erstellt, kann er es auch aus dieser Liste wieder streichen.

==Meine Wunschthemen==

'''Allgemeines'''
* Spracherkennung
* [[Schaltung AVR-Digitizer]] um Videobild mit AVR zu digitalisieren und auszuwerten oder per Funk zu übertragen
* Ausführliche Bedienhinweise für Euroflex-Saugroboter Monster Intelligente F1
'''Programmierung'''
* [[Network_Controller/PC_RS232_mit_Windows|Ansprechen der RS232 Schnittstelle mit gängigen Programmiersprachen]]
* Pda und PPC steuerung über CF und MMC slot
* [[GCC]] Einführung mit Beispielen (welche Beispiele? Benutzung von GCC? (Optionen, ...)?, Programmbeispiele (also [[C-Tutorial]])?), für spezielle Maschinen oder Derivate? ANSI-C? Was fehlt in den [[:Kategorie:Quellcode C|C-Beispielen]]?)
* Mehr C Tutorials wie bei Bascom für LCDs,....
* C-Control 2 Tutorial
* PIC16F... Programmierung mit dem Go Embedded Pascal-Compiler
* PIC18F... Einführung

'''Hardware'''
* CNY70
* CNY70 als Liniensensor (analoge / digitale Auswertung)
* Serielles AVR-ISP Programmierkabel
* USB-ISP Programmieradaper
* Schnittstellen Übersicht (Es sollten alle gängigen Schnittstellen mit Vorteilen, Nachteilen etc. aufgelistet werden, damit man für jede zu bewältigende Aufgabe die am besten geeignete Schnittstelle wählen kann)
* JTAG mit AVRs
* Shift-/Schieberegister
* Sensorschaltung Windrichtung
* Sensorschaltung Luftfeuchte
* Schaltungssicherheitsvorkehrungen (wenns nicht nur auf dem Basteltisch funktionieren soll)
** ESD-Sicherheit
*** ESD-konformes Routing
*** ESD-Bauteile (Supressor Dioden, etc.)
*** Abschirmung bei Leitungen, Gehäuseauswahl, etc.
** Kurzschlusssicherheit
** Verpolungsschutz
** Überspannungsschutz

==Folgende erscheinen noch unvollständig und sollten von Usern die in dem Bereich kundig sind, ergänzt werden==
Findet man jetzt durch folgenden Link: [[:Kategorie:Artikelausbau]]
Artikel die unvollständig sind sollte man jetzt also nicht mehr hier aufgelistet werden, sondern die Artikel sollten am unteren Ende durch folgendes Kommando ergänzen werden:

<pre><nowiki>
{{Ausbauwunsch|Mehr Grundlagen und vor allem Programmbeispiele etc.}}
</nowiki></pre>

Im Artikel wird dann ein Hinweis eingeblendet, ähnlich wie diesem:

[[Bild:artikelausbau.gif]]

Also hier klicken um ausbaufähige Artikel zu finden:
* [[:Kategorie:Artikelausbau]]

----

Hier noch ein paar Artikel wo der Hinweis noch nicht drin steht:

* [[GNU Assembler|AVR Assembler (GNU) Einführung]]:
* [[Zahnrad]]
* [[Flipflop]]
* [[C-Tutorial]]
* [[Navigation]]
* [[Transistor]] (noch ein paar Bilder und vielleicht Grundschaltungen mit Beschreibung wären toll
* [[Avr-gcc|Dokumentation zu avr-gcc]]
* [[Arm]] Microcontroller
* [[GPS]] - Aufbau und Anwendung
* [[SPI]] - Vielleicht noch Beispiele
* [[Portexpander am AVR]] könnte nen BASCOM-Teil vertragen
* [[Manchester- Codierung]] - noch ein Programmbeispiel wäre toll
* [[JTAG]]

== Bereits erfüllte Wünsche ==
* stellenanzeigen-forum ->Gibt es bereits hier http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=29
* Filter (Hardware/Software) -> Wurde hier angelegt [[Filter (Elektronik)]]
* [[Roboterwettbewerbe]]
* Motortreiber (Einsteigerguide) -> [[Getriebemotoren Ansteuerung]]

[[Kategorie:RN-Wissen]]

Wunschthemen

2007-04-06T09:58:23Z

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==Meine Wunschthemen==

'''Allgemeines'''
* Spracherkennung
* [[Schaltung AVR-Digitizer]] um Videobild mit AVR zu digitalisieren und auszuwerten oder per Funk zu übertragen
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'''Programmierung'''
* [[Network_Controller/PC_RS232_mit_Windows|Ansprechen der RS232 Schnittstelle mit gängigen Programmiersprachen]]
* Pda und PPC steuerung über CF und MMC slot
* [[GCC]] Einführung mit Beispielen (welche Beispiele? Benutzung von GCC? (Optionen, ...)?, Programmbeispiele (also [[C-Tutorial]])?), für spezielle Maschinen oder Derivate? ANSI-C? Was fehlt in den [[:Kategorie:Quellcode C|C-Beispielen]]?)
* Mehr C Tutorials wie bei Bascom für LCDs,....
* C-Control 2 Tutorial
* PIC16F... Programmierung mit dem Go Embedded Pascal-Compiler
* PIC18F... Einführung

'''Hardware'''
* CNY70
* CNY70 als Liniensensor (analoge / digitale Auswertung)
* Serielles AVR-ISP Programmierkabel
* USB-ISP Programmieradaper
* Schnittstellen Übersicht (Es sollten alle gängigen Schnittstellen mit Vorteilen, Nachteilen etc. aufgelistet werden, damit man für jede zu bewältigende Aufgabe die am besten geeignete Schnittstelle wählen kann)
* JTAG mit AVRs
* Shift-/Schieberegister
* Sensorschaltung Windrichtung
* Sensorschaltung Luftfeuchte
* Schaltungssicherheitsvorkehrungen (wenns nicht nur auf dem Basteltisch funktionieren soll)
* ESD-Sicherheit
* ESD-konformes Routing
* ESD-Bauteile (Supressor Dioden, etc.)
* Abschirmung bei Leitungen, Gehäuseauswahl, etc.
* Kurzschlusssicherheit
* Verpolungsschutz
* Überspannungsschutz

==Folgende erscheinen noch unvollständig und sollten von Usern die in dem Bereich kundig sind, ergänzt werden==
Findet man jetzt durch folgenden Link: [[:Kategorie:Artikelausbau]]
Artikel die unvollständig sind sollte man jetzt also nicht mehr hier aufgelistet werden, sondern die Artikel sollten am unteren Ende durch folgendes Kommando ergänzen werden:

<pre><nowiki>
{{Ausbauwunsch|Mehr Grundlagen und vor allem Programmbeispiele etc.}}
</nowiki></pre>

Im Artikel wird dann ein Hinweis eingeblendet, ähnlich wie diesem:

[[Bild:artikelausbau.gif]]

Also hier klicken um ausbaufähige Artikel zu finden:
* [[:Kategorie:Artikelausbau]]

----

Hier noch ein paar Artikel wo der Hinweis noch nicht drin steht:

* [[GNU Assembler|AVR Assembler (GNU) Einführung]]:
* [[Zahnrad]]
* [[Flipflop]]
* [[C-Tutorial]]
* [[Navigation]]
* [[Transistor]] (noch ein paar Bilder und vielleicht Grundschaltungen mit Beschreibung wären toll
* [[Avr-gcc|Dokumentation zu avr-gcc]]
* [[Arm]] Microcontroller
* [[GPS]] - Aufbau und Anwendung
* [[SPI]] - Vielleicht noch Beispiele
* [[Portexpander am AVR]] könnte nen BASCOM-Teil vertragen
* [[Manchester- Codierung]] - noch ein Programmbeispiel wäre toll
* [[JTAG]]

== Bereits erfüllte Wünsche ==
* stellenanzeigen-forum ->Gibt es bereits hier http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=29
* Filter (Hardware/Software) -> Wurde hier angelegt [[Filter (Elektronik)]]
* [[Roboterwettbewerbe]]
* Motortreiber (Einsteigerguide) -> [[Getriebemotoren Ansteuerung]]

[[Kategorie:RN-Wissen]]

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2007-04-06T09:57:57Z

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'''Allgemeines'''
* Spracherkennung
* [[Schaltung AVR-Digitizer]] um Videobild mit AVR zu digitalisieren und auszuwerten oder per Funk zu übertragen
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'''Programmierung'''
* [[Network_Controller/PC_RS232_mit_Windows|Ansprechen der RS232 Schnittstelle mit gängigen Programmiersprachen]]
* Pda und PPC steuerung über CF und MMC slot
* [[GCC]] Einführung mit Beispielen (welche Beispiele? Benutzung von GCC? (Optionen, ...)?, Programmbeispiele (also [[C-Tutorial]])?), für spezielle Maschinen oder Derivate? ANSI-C? Was fehlt in den [[:Kategorie:Quellcode C|C-Beispielen]]?)
* Mehr C Tutorials wie bei Bascom für LCDs,....
* C-Control 2 Tutorial
* PIC16F... Programmierung mit dem Go Embedded Pascal-Compiler
* PIC18F... Einführung

'''Hardware'''
* CNY70
* CNY70 als Liniensensor (analoge / digitale Auswertung)
* Serielles AVR-ISP Programmierkabel
* USB-ISP Programmieradaper
* Schnittstellen Übersicht (Es sollten alle gängigen Schnittstellen mit Vorteilen, Nachteilen etc. aufgelistet werden, damit man für jede zu bewältigende Aufgabe die am besten geeignete Schnittstelle wählen kann)
* JTAG mit AVRs
* Shift-/Schieberegister
* Sensorschaltung Windrichtung
* Sensorschaltung Luftfeuchte

* Schaltungssicherheitsvorkehrungen (wenns nicht nur auf dem Basteltisch funktionieren soll)
* ESD-Sicherheit
* ESD-konformes Routing
* ESD-Bauteile (Supressor Dioden, etc.)
* Abschirmung bei Leitungen, Gehäuseauswahl, etc.
* Kurzschlusssicherheit
* Verpolungsschutz
* Überspannungsschutz

==Folgende erscheinen noch unvollständig und sollten von Usern die in dem Bereich kundig sind, ergänzt werden==
Findet man jetzt durch folgenden Link: [[:Kategorie:Artikelausbau]]
Artikel die unvollständig sind sollte man jetzt also nicht mehr hier aufgelistet werden, sondern die Artikel sollten am unteren Ende durch folgendes Kommando ergänzen werden:

<pre><nowiki>
{{Ausbauwunsch|Mehr Grundlagen und vor allem Programmbeispiele etc.}}
</nowiki></pre>

Im Artikel wird dann ein Hinweis eingeblendet, ähnlich wie diesem:

[[Bild:artikelausbau.gif]]

Also hier klicken um ausbaufähige Artikel zu finden:
* [[:Kategorie:Artikelausbau]]

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Hier noch ein paar Artikel wo der Hinweis noch nicht drin steht:

* [[GNU Assembler|AVR Assembler (GNU) Einführung]]:
* [[Zahnrad]]
* [[Flipflop]]
* [[C-Tutorial]]
* [[Navigation]]
* [[Transistor]] (noch ein paar Bilder und vielleicht Grundschaltungen mit Beschreibung wären toll
* [[Avr-gcc|Dokumentation zu avr-gcc]]
* [[Arm]] Microcontroller
* [[GPS]] - Aufbau und Anwendung
* [[SPI]] - Vielleicht noch Beispiele
* [[Portexpander am AVR]] könnte nen BASCOM-Teil vertragen
* [[Manchester- Codierung]] - noch ein Programmbeispiel wäre toll
* [[JTAG]]

== Bereits erfüllte Wünsche ==
* stellenanzeigen-forum ->Gibt es bereits hier http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=29
* Filter (Hardware/Software) -> Wurde hier angelegt [[Filter (Elektronik)]]
* [[Roboterwettbewerbe]]
* Motortreiber (Einsteigerguide) -> [[Getriebemotoren Ansteuerung]]

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Wunschthemen

2006-10-11T19:42:29Z

Majus: /* Meine Wunschthemen */

Auf dieser Seite kann '''jeder''' Themen nennen, die er sich in diesem Wiki wünschen würde. Die Seite dient Usern, die gerne was schreiben möchten, als Anregung. Hat jemand ein entsprechendes Thema erstellt, kann er es auch aus dieser Liste wieder streichen.

==Meine Wunschthemen==

'''Allgemeines'''
* Spracherkennung
* [[Schaltung AVR-Digitizer]] um Videobild mit AVR zu digitalisieren und auszuwerten oder per Funk zu übertragen

'''Programmierung'''
* [[Network_Controller/PC_RS232_mit_Windows|Ansprechen der RS232 Schnittstelle mit gängigen Programmiersprachen]]
* Pda und PPC steuerung über CF und MMC slot
* [[GCC]] Einführung mit Beispielen (welche Beispiele? Benutzung von GCC? (Optionen, ...)?, Programmbeispiele (also [[C-Tutorial]])?), für spezielle Maschinen oder Derivate? ANSI-C? Was fehlt in den [[:Kategorie:Quellcode C|C-Beispielen]]?)
* Mehr C Tutorials wie bei Bascom für LCDs,....
* C-Control 2 Tutorial
* PIC16F... Programmierung mit dem Go Embedded Pascal-Compiler
* PIC18F... Einführung

'''Hardware'''
* Serielles AVR-ISP Programmierkabel
* USB-ISP Programmieradaper
* Schnittstellen Übersicht (Es sollten alle gängigen Schnittstellen mit Vorteilen, Nachteilen etc. aufgelistet werden, damit man für jede zu bewältigende Aufgabe die am besten geeignete Schnittstelle wählen kann)
* Sensor für die Geschwindigkeitsmessung
* JTAG mit AVRs

==Ich würde mir den weiteren Ausbau folgender Artikel wünschen==
* [[C-Tutorial]]
* [[Navigation]]
* [[Transistor]] (noch ein paar Bilder und vielleicht Grundschaltungen mit Beschreibung wären toll
* [[Avr-gcc|Dokumentation zu avr-gcc]]
* [[Arm]] Microcontroller
* [[GPS]] - Aufbau und Anwendung
* [[SPI]] - Vielleicht noch Beispiele
* [[Portexpander am AVR]] könnte nen BASCOM-Teil vertragen
* [[Manchester- Codierung]] - noch ein Programmbeispiel wäre toll
* [[JTAG]]
* [[Megaload]]

==Folgende erscheinen noch recht unvollständig und sollten von einem User der in dem Bereich kundig ist, ergänzt werden==
* [[Codevergleich AVR-Compiler|Vergleich der erzeugten Codes von AVR-Compilern]] (avr-gcc, Bascom, evtl. FastAVR, IAR-Compiler, Keil, etc.)
:: Bislang fehlt ein Bascom-Teil

* [[CAN]]
:: Ich würde mir CAN-Beispiel mit 2 AVRs wünschen

* [[Solarzellen]]
:: Ein Schaltplan eines Ladereglers fehlt im Artikel noch

* [[GNU Assembler|AVR Assembler (GNU) Einführung]]:

* [[Zahnrad]]

*[[Platinenherstellung]]
::Hier sind die Bilder vom Autor abhanden gekommen. Kann vielleicht jemand, der sich damit auch auskennt, Ersatzbilder einbauen?
* [[Flipflop]]

== Bereits erfüllte Wünsche ==
* stellenanzeigen-forum ->Gibt es bereits hier http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=29
* Filter (Hardware/Software) -> Wurde hier angelegt [[Filter (Elektronik)]]
* [[Roboterwettbewerbe]]
* Motortreiber (Einsteigerguide) -> [[Getriebemotoren Ansteuerung]]

[[Kategorie:RN-Wissen]]

Wunschthemen

2006-10-11T19:42:06Z

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==Meine Wunschthemen==

'''Allgemeines'''
* Spracherkennung
* [[Schaltung AVR-Digitizer]] um Videobild mit AVR zu digitalisieren und auszuwerten oder per Funk zu übertragen

'''Programmierung'''
* [[Network_Controller/PC_RS232_mit_Windows|Ansprechen der RS232 Schnittstelle mit gängigen Programmiersprachen]]
* Pda und PPC steuerung über CF und MMC slot
* [[GCC]] Einführung mit Beispielen (welche Beispiele? Benutzung von GCC? (Optionen, ...)?, Programmbeispiele (also [[C-Tutorial]])?), für spezielle Maschinen oder Derivate? ANSI-C? Was fehlt in den [[:Kategorie:Quellcode C|C-Beispielen]]?)
* Mehr C Tutorials wie bei Bascom für LCDs,....
* C-Control 2 Tutorial
* PIC16F... Programmierung mit dem Go Embedded Pascal-Compiler
* PIC18F... Einführung

'''Hardware'''
* Serielles AVR-ISP Programmierkabel
* USB-ISP Programmieradaper
* Schnittstellen Übersicht (Es sollten alle gängigen Schnittstellen mit Vorteilen, Nachteilen etc. aufgelistet werden, damit man für jede zu bewältigende Aufgabe die am besten geeignete Schnittstelle wählen kann)
* Sensor für die Geschwindigkeitsmessung
* JTAG

==Ich würde mir den weiteren Ausbau folgender Artikel wünschen==
* [[C-Tutorial]]
* [[Navigation]]
* [[Transistor]] (noch ein paar Bilder und vielleicht Grundschaltungen mit Beschreibung wären toll
* [[Avr-gcc|Dokumentation zu avr-gcc]]
* [[Arm]] Microcontroller
* [[GPS]] - Aufbau und Anwendung
* [[SPI]] - Vielleicht noch Beispiele
* [[Portexpander am AVR]] könnte nen BASCOM-Teil vertragen
* [[Manchester- Codierung]] - noch ein Programmbeispiel wäre toll
* [[JTAG]]
* [[Megaload]]

==Folgende erscheinen noch recht unvollständig und sollten von einem User der in dem Bereich kundig ist, ergänzt werden==
* [[Codevergleich AVR-Compiler|Vergleich der erzeugten Codes von AVR-Compilern]] (avr-gcc, Bascom, evtl. FastAVR, IAR-Compiler, Keil, etc.)
:: Bislang fehlt ein Bascom-Teil

* [[CAN]]
:: Ich würde mir CAN-Beispiel mit 2 AVRs wünschen

* [[Solarzellen]]
:: Ein Schaltplan eines Ladereglers fehlt im Artikel noch

* [[GNU Assembler|AVR Assembler (GNU) Einführung]]:

* [[Zahnrad]]

*[[Platinenherstellung]]
::Hier sind die Bilder vom Autor abhanden gekommen. Kann vielleicht jemand, der sich damit auch auskennt, Ersatzbilder einbauen?
* [[Flipflop]]

== Bereits erfüllte Wünsche ==
* stellenanzeigen-forum ->Gibt es bereits hier http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=29
* Filter (Hardware/Software) -> Wurde hier angelegt [[Filter (Elektronik)]]
* [[Roboterwettbewerbe]]
* Motortreiber (Einsteigerguide) -> [[Getriebemotoren Ansteuerung]]

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Navigation

2006-01-18T20:03:19Z

Majus: /* 2. Optische Abtastung */

Unter Navigation bezeichnet man das Sichzurechtfinden in einem geografischen Raum, um einen bestimmten Ort zu erreichen. Die Tätigkeit des Navigierens besteht aus drei Teilbereichen:

* Bestimmen der geografischen Position durch Ortung nach verschiedensten Methoden
* Berechnen des Weges zum Ziel und
* Führung des Fahrzeugs zu diesem Ziel, also vor allem das Halten des optimalen Kurses

Es ist also eine zentrale Aufgabe beim Bau von Robotern. Es ist sogar das Thema, das einen besonders großen Reiz auf die Bastler ausübt.

==Orientierung und Navigation==
Ein mobiler Roboter, der durch Bewegung mit seiner Umgebung in Kontakt tritt, braucht Sensoren zur Orientierung und er wird auch eine einfache Navigation durchführen.

==Orientierung in natürlicher Umgebung==
Im einfachsten Fall werden es Berührungssensoren sein, mit denen der Roboter feststellt, ob ein Hindernis direkt vor ihm oder in seiner Reichweite ist.
Auch beim Einsatz von komplexeren Sensoren zum berührungslosen Orten von natürlichen Hindernissen sind einfache Kontaktsensoren zur Unterstützung sinnvoll.
Mit diesen Sensoren kann eine Orientierung aufgebaut werden, wenn Objekte der natürlichen Umgebung erkannt und in der Position registriert werden. Sie können beispielsweise in eine Karte eingetragen werden.
Die sogenannte natürliche Umgebung ist dabei in vielen Fällen speziell im Indoor-Bereich kaum von der Natur geschaffen, es sind hier vor allem Wände, Türen, Möbel. Sie wird nur so genannt, weil sie andererseits nicht zur Orientierung geschaffen wurde.

===Ortung durch Berührung===

Üblicherweise sind das Mikro-Schalter, die über eine Stoßstange (BUMPER) den passiven oder aktiven Kontakt mit einem Hindernis erkennen.
* Aktiver Kontakt - der Robby ist beim Fahren drangestoßen (Tischbein)
* Passiver Kontakt - Irgendwas hat den Robby berührt, z.B. die Hauskatze

Den Unterschied kann der Roboter nur feststellen, wenn er seine momentane Bewegungsrichtung weiss und berücksichtigt.

Bei einfachen Systemen wird meist so vorgegangen:
:Bumper rechts: etwas nach links drehen
:Bumper links: etwas nach rechts drehen
:Beide Bumper: umdrehen

===Berührungslose Ortung===

Zur berührungslosen Orientierung an Objekten in der Umgebung kann der Roboter selbst ein akustisches oder optisches Testsignal aussenden und damit die Umgebung abtasten oder er kann sich am Bild der Umgebung orientieren.

====1. Akustische Abtastung====

1.a. Akustischer Reflexkoppler

Bei der akustischen Abtastung des Raumes stellt die "Einparkhilfe" die einfachste Lösung dar. Hier wird eine Sende- und eine Empfangskapsel über einen Verstärker gekoppelt und wenn im Bereich des Sensors ein Hindernis die Kopplung zwischen beiden erhöht, dann kommt es zum Anschwingen und damit zur Anzeige eines Hindernisses. Das Verfahren ist einfach, billig und lässt allenfalls senkrecht vor einer glatten Wand eine Bestimmung des Abstands zu.
Beispiel: Einparkhilfe Bild

1.b. Akustische Laufzeitmessung
[[Bild:srf08.jpeg|right|200px|Beispiel SFR08]]
Etwas aufwendiger und genauer arbeiten die Ultraschallsensoren mit Laufzeitmessung. Hier wird ein Ultraschall-Impuls von 8-16 Perioden Dauer ausgesendet und es wird die Zeit gemessen, bis das Echo eintrifft. Mit diesem Verfahren kann ganz konkret die Zeit bis zum ersten Echo gemessen und über die Schallgeschwindigkeit der Abstand bestimmt werden. Die Genauigkeit liegt dabei im cm-Bereich.

====2. Optische Abtastung====

2.a. Optischer Reflexkoppler

Bei den optischen Verfahren gibt es auch den einfachen Fall des Reflexsensors. Ein integriertes Sensor-IC gibt Stromimpulse für eine IR-LED aus und detektiert die Echos, die diesem Impulsmuster entsprechen. Man erreicht damit eine gute Unterdrückung der Umgebungshelligkeit, aber - wie auch im akustischen Fall - ist das Verfahren sehr von den Reflexionseigenschaften des Objektes abhängig und lässt kaum eine Bestimmung des Abstandes zu.
Beispiel IRF471 Bild

2.b. Optische Triangulation

Sehr viel genauer arbeiten die Sensoren, die den Abstand bis zu einem Hindernis trigonometrisch vermessen. Sie bestehen aus einer IR-Diode und einem Empfänger, die zusammen mit einer Steuerung in einem Modul integriert sind. Die Impulse werden wieder nach einem Schema zur Unterdrückung der Umgebungshelligkeit ausgesendet und detektiert. Hier aber handelt es sich um einen gebündelten Lichtstrahl, der auf das Hindernis trifft und der seitlich versetzte Empfänger - eine Position Sensitive Device (PSD) - misst, aus welchem Winkel das Licht reflektiert wird und setzt den Winkel in einen Spannungswert um.
Beispiel Sharp [[Sensorarten|GP2D12]]

http://www.roboternetz.de/bilder/gp2d12-nb.jpg

http://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/gp2d12diagram_a.jpeg

2.c. Optische Laufzeitmessung

Auch bei den optischen Verfahren gibt es Sensoren, die nach dem Laufzeitprinzip arbeiten. Sie sind allerdings bis heute Messgeräte, die noch so groß sind, dass sie kaum als Sensoren in Robotern eingesetzt werden. Ein vielversprechender Ansatz, einen Sensor als Modul zu realisieren, wurde vor ein paar Monaten von einem Fraunhofer Institut vorgestellt.

====3. Bildverarbeitung====

Das Beispiel der optischen Abtastung mit trigonometrischer Messung funktioniert nicht nur mit einem PSD, sondern auch mit einer Kamera, mit der man den Winkel misst, unter dem der Teststrahl auf dem Objekt erscheint.
Darüber hinaus ist es natürlich auch möglich, das Bild der Umgebung mit zwei Kameras stereoskopisch aufzunehmen und durch Bildverarbeitung die Abstände zu den einzelnen Objekten zu bestimmen.

==Orientierung an künstlichen Markierungen==

===1. Passive Markierungen===
Künstliche Markierungen sind solche, die speziell zur Markierung geschaffen oder zur Orientierung ausgewählt und beschrieben sind. Ein typisches Beispiel für künstliche Markierungen sind Reflexmarken am Ende eines Gangs, durch den ein Roboter fahren soll. Er kann sich zunächst leicht am Verlauf des Gangs orientieren, zur Bestätigung, dass genau an einer bestimmten Stelle abgebogen werden soll, wird man zusätzlich eine Reflexmarke anbringen. Vorteilhaft ist eine passive Marke, die nicht mit Energie versorgt werden muss, denn die geringe Energie, die Marke zu finden, kann der autonom fahrende Roboter leicht selbst aufbringen.

Viel häufiger als einzelne Reflexmarken sind noch dunkle Linien anzutreffen, denen ein Roboter folgen soll. Viele Einsteiger-Modelle, wie die Modelle von Lego und natürlich auch ASURO, sind dafür ausgerüstet. Am vorderen Ende des Fahrzeugs ist dazu eine Beleuchtung angebracht, die auf den Boden vor dem Fahrzeug gerichtet ist. Es reichen dann zwei lichtempfindliche Sensoren rechts und links von der Linie aus, um die Spurverfolgung zu kontrollieren und Abweichungen zu melden. Der Abstand vom Drehpunkt des Fahrzeugs im Zusammenspiel mit der Fahrtregelung ermöglicht dann unterschiedlich schnelle und sichere Aktionen zum Halten der Spur bei rascher Verfolgung der Linie.

===2. Aktive Markierungen===

Sende Baken
induktive Begrenzungsschleifen

==Koppelnavigation==
Als Koppelnavigation wird die fortlaufende Ortsbestimmung aus momentanem Kurs und Geschwindigkeit bezeichnet. Die so bestimmte Position wird dann auch als Koppelort bezeichnet.

Ausgehend von Position
Richtung, Geschwindigkeit und Dauer festlegen.

Gezielte Vorgaben
Kontrolle

===Odometrie===
Erfassung der Richtung und Weg/Geschwindigkeit durch
*die Einschaltdauer des Antriebs
*zählen der getätigten Steps von Schrittmotoren
*sensorisch durch [[Sensorarten#Drehgeber_Sharp_GP1A30|spezielle Encoder]], aber auch Kugel-, Rad- und optische Mäuse

==Trägheitsnavigation==
Beschleunigung
Winkelbeschleunigung

===Globale Orientierung===
Globale Felder Erdmagnetfeld Luftdruck
GPS

===Kompass Höhenmesser===
natürliche Felder zur globalen Orientierung
Erdmagnetfeld, barometrischer Luftdruck

===GPS===
Ultimativ, aber für kleine Roboter und auch in geschlossenen Räumen nur bedingt zu verwenden

==Siehe auch==
* [[Sensorarten]]

[[Kategorie:Robotikeinstieg]]
[[Kategorie:Microcontroller]]
[[Kategorie:Elektronik]]
[[Kategorie:Grundlagen]]
[[Kategorie:Praxis]]
[[Kategorie:Sensoren]]

Testseite

2005-11-24T11:47:00Z

Majus: /* Ab hier Testbereich zum ausprobieren - kann ruhig verschandelt werden */

=== Testseite ===

Hier kann man ein wenig experimentieren wie was geht! Einfach auf bearbeiten klicken und schreiben!

So strukturiert man Seiten:

== Neuer Abschnitt ==
bla bla bla ...
=== Unterabschnitt ===
bla bla bla ...
==== Unter-Unterabschnitt ====
[[Bild:AtmelController.jpg|thumb|Bildunterzeile für Beschreibung]]
bla bla bla ...
* Aufzählung
* Aufzählung
* Aufzählung
* Aufzählung

# Aufzählung
# Aufzählung
# Aufzählung
# Aufzählung

== Ab hier Testbereich zum ausprobieren - kann ruhig verschandelt werden==

Ein Link [[Testseite2]]

Bild einfügen ganz einfach

[[Bild:Beispiel.jpg]]

bla bla ... Test bla ...

a_2

[[Category:Test]]

H2O

a2+ 2ab + b2 = (a + b)2

[[Bild:AtmelController.jpg]]

Blablubb