https://rn-wissen.de/wiki/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=MRichterRN-Wissen.de - Benutzerbeiträge [de]2026-04-12T01:07:15ZBenutzerbeiträgeMediaWiki 1.25.1https://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Diskussion:PID-Regler&diff=9259Diskussion:PID-Regler2006-10-12T06:29:02Z<p>MRichter: </p>
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<div>Frage an den Autor WASTE zur Codeumsetzung PID- Algorithmus :<br />
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1) Mit welchen Startwerten muss der Algorithmus nach der Differenzengleichungsmethode gestartet werden (erster Berechnungsschritt) ?<br />
esum=0 e-ealt=0 ?<br />
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Müsste der Code nicht wie folgt aussehen:<br />
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RESET: esum:=0;<br />
flag:=0;<br />
.....<br />
INT: e:=w-x;<br />
y:=Kp*e+Ki*Ta*esum;<br />
if flag <> 0 then y:=y+Kd/Ta*(e-ealt)<br />
flag:=1;<br />
esum:=esum+e; eine Summe entsteht erst ab 2. Abtastung<br />
ealt:=e;<br />
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Der erste Wert wäre also y1=Kp*e1 + 0<br />
<br />
<br />
2) Kann die Begrenzung der Summe(+-400)entfallen, wenn Gleitkommaarithmetik eingesetzt wird, und Überlauf ausgeschlossen ist ?<br />
<br />
Mit freundlichem Gruß<br />
M. Richter</div>MRichter