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RC-Empfänger auswerten

2012-12-29T01:49:00Z

Grubana: /* Auslesen mit Timer1 */

{{Ausbauwunsch|Mehr Grundlagen/ Erklärungen, und Code Beispiele in C}}

==Vorwort==
Um einen RC-Empfänger mit einem ATmega auszuwerten, bedient man sich am besten des Summensignals. Im [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/RC-Empf%C3%A4nger Wiki von Mikrokopter.de] findet sich eine Liste mit getesteten Empfängern und kurzen Anleitungen, wie man an das Signal kommt.
Die Quellcode Beispiele in diesem Artikel funktionieren mit einen Atmel ATmega32 der mit einem 16Mhz Quarz betrieben wird. Werden andere µC's oder andere Quarze verwendet ändern sich natürlich einige Zeilen. Besonders bei Verwendung eines anderen Quarzes müssen die Zeilen "preload für 4ms" auf den entsprechend richtigen Preload geändert werden! Evtl. muss auch der Prescaler angepasst werden.

Für BASCOM kann man mit folgendem Code die Kanäle 1-6 auslesen (atmega32, 16Mhz Quarz - bei Bedarf anpassen):
==Auslesen mit Timer0==
<pre>
$baud = 9600
$crystal = 16000000
$regfile "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64
Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
Enable Timer0
On Timer0 Pausedetected
Config Int1 = Falling 'Summensignal an int1 (am Mega32: Port D3), Reaktion auf fallende Flanke
Enable Interrupts
Enable Int1 'einschalten Int1
On Int1 Measure 'springe zum Interrupt von Timer0
Dim Empf(6) As Word
Dim Channel As Byte

Do 'Main Loop gibt Signale per UART aus
Print Empf(1) ; " CH1"
Print Empf(2) ; " CH2"
Print Empf(3) ; " CH3"
Print Empf(4) ; " CH4"
Print Empf(5) ; " CH5"
Print Empf(6) ; " CH6"
Print " "
Waitms 500
Loop

Measure: 'Reaktion auf fallende Flanke

If Channel > 0 And Channel < 7 Then
Empf(channel) = Timer0 - 6
End If

Timer0 = 6 'preload für 4ms
Incr Channel
Return

Pausedetected:
Channel = 0
Return

End
</pre>

==Auslesen mit Timer1==
Alternativ kann man den Empfänger natürlich auch mit Timer1 auslesen. Hier ist die Auflösung höher:
<pre>
$baud = 9600
$crystal = 16000000
$regfile "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 , Capture Edge = Falling , Noise Cancel = 1
Enable Timer1
On Timer1 PauseDetect
Config Int1 = Falling
Enable Interrupts
Enable Int1
On Int1 Measure
Dim Empf(6) As Word
Dim Channel As Byte
Do
Print Empf(1) ; " CH1"
Print Empf(2) ; " CH2"
Print Empf(3) ; " CH3"
Print Empf(4) ; " CH4"
Print Empf(5) ; " CH5"
Print Empf(6) ; " CH6"
Print " "
Waitms 500
Loop

Measure:
If Channel > 0 And Channel < 7 Then
Empf(channel) = Timer1 - 57536
End If
Timer1 = 57536 'preload für 4ms
Incr Channel
Return

PauseDetect:
Channel = 0
Return
End

</pre>

== C-Programmbeispiel (Auslesen mit Timer0) ==
Dieses Beispiel ist für einen ATMega128 mit 14,745600MHz und funktioniert für alle 8 möglichen Kanäle.

Wichtig ist es den Overflow des Counters zwischen 2ms und 4ms zu setzen, damit der Controller den Anfang des Signals erkennen kann.
Die einzelnen Servosignale sind dann in cSumSig[] zu finden.

<pre>
#ifndef RC_SUM_H
#define RC_SUM_H

#include <inttypes.h>
#include <avr/interrupt.h>

volatile unsigned char cSumSig[8];
volatile uint8_t iCounter=0,iValid=0;

ISR(TIMER0_OVF_vect) {
iCounter=0; // Bei Overflow den Channel Counter zurücksetzen
iValid=0; // Messung bis zum ersten Puls blockieren
}

ISR(INT0_vect) {
if(iValid==1) { // Nicht vor dem ersten Puls das zählen beginnen
cSumSig[iCounter] = TCNT0; // Pulslänge im Array speichern
iCounter++; // Counter für nächsten Puls erhöhen
} else {
iValid = 1; // Messung bei erstem Puls freigeben
}
TCNT0 = 0; // Counter zurücksetzen
}

void RC_SUM_init(void) {
TIMSK |= (1<<TOIE0); // Overflow Interrupt einschalten
TCCR0 |= ((1<<CS00) | (1<<CS02)); // Prescaler 128
TCNT0 = 0; // Overflow zwischen 2,2ms & 3,8ms
EIMSK |= (1<<INT0); // INT0 enable
EICRA |= ((1<<ISC01) | (1<<ISC00)); // Externer Interrupt bei steigender Flanke an Pin INT0
sei(); // Globale Interrupts erlauben
}
#endif
</pre>

== Autoren ==
* Bascom: [[Benutzer:Willa|Willa]]
* C: [[Benutzer:Maddis|Maddis]]
[[Kategorie:Microcontroller]]
[[Kategorie:Software]]
[[Kategorie:Grundlagen]]
[[Kategorie:Robotikeinstieg]]
[[Kategorie:Praxis]]
[[Kategorie:Quellcode Bascom]]

==Siehe auch==
*[[Servos]]
*[[Servoansteuerung]]

RC-Empfänger auswerten

2012-12-29T01:48:37Z

Grubana: /* Auslesen mit Timer0 */

{{Ausbauwunsch|Mehr Grundlagen/ Erklärungen, und Code Beispiele in C}}

==Vorwort==
Um einen RC-Empfänger mit einem ATmega auszuwerten, bedient man sich am besten des Summensignals. Im [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/RC-Empf%C3%A4nger Wiki von Mikrokopter.de] findet sich eine Liste mit getesteten Empfängern und kurzen Anleitungen, wie man an das Signal kommt.
Die Quellcode Beispiele in diesem Artikel funktionieren mit einen Atmel ATmega32 der mit einem 16Mhz Quarz betrieben wird. Werden andere µC's oder andere Quarze verwendet ändern sich natürlich einige Zeilen. Besonders bei Verwendung eines anderen Quarzes müssen die Zeilen "preload für 4ms" auf den entsprechend richtigen Preload geändert werden! Evtl. muss auch der Prescaler angepasst werden.

Für BASCOM kann man mit folgendem Code die Kanäle 1-6 auslesen (atmega32, 16Mhz Quarz - bei Bedarf anpassen):
==Auslesen mit Timer0==
<pre>
$baud = 9600
$crystal = 16000000
$regfile "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64
Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
Enable Timer0
On Timer0 Pausedetected
Config Int1 = Falling 'Summensignal an int1 (am Mega32: Port D3), Reaktion auf fallende Flanke
Enable Interrupts
Enable Int1 'einschalten Int1
On Int1 Measure 'springe zum Interrupt von Timer0
Dim Empf(6) As Word
Dim Channel As Byte

Do 'Main Loop gibt Signale per UART aus
Print Empf(1) ; " CH1"
Print Empf(2) ; " CH2"
Print Empf(3) ; " CH3"
Print Empf(4) ; " CH4"
Print Empf(5) ; " CH5"
Print Empf(6) ; " CH6"
Print " "
Waitms 500
Loop

Measure: 'Reaktion auf fallende Flanke

If Channel > 0 And Channel < 7 Then
Empf(channel) = Timer0 - 6
End If

Timer0 = 6 'preload für 4ms
Incr Channel
Return

Pausedetected:
Channel = 0
Return

End
</pre>

==Auslesen mit Timer1==
Alternativ kann man den Empfänger natürlich auch mit Timer1 auslesen. Hier ist die Auflösung höher:
<pre>
$baud = 9600
$crystal = 16000000
$regfile "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 , Capture Edge = Falling , Noise Cancel = 1
Enable Timer1
On Timer1 PauseDetect
Config Int1 = Falling
Enable Interrupts
Enable Int1
On Int1 Measure
Dim Empf(6) As Word
Dim Channel As Byte
Do
Print Empf(1) ; " CH1"
Print Empf(2) ; " CH2"
Print Empf(3) ; " CH3"
Print Empf(4) ; " CH4"
Print Empf(5) ; " CH5"
Print Empf(6) ; " CH6"
Print " "
Waitms 500
Loop

Measure:
If Channel > 0 And Channel < 6 Then
Empf(channel) = Timer1
End If
Timer1 = 57536 'preload für 4ms
Incr Channel
Return

PauseDetect:
Channel = 0
Return
End

</pre>

== C-Programmbeispiel (Auslesen mit Timer0) ==
Dieses Beispiel ist für einen ATMega128 mit 14,745600MHz und funktioniert für alle 8 möglichen Kanäle.

Wichtig ist es den Overflow des Counters zwischen 2ms und 4ms zu setzen, damit der Controller den Anfang des Signals erkennen kann.
Die einzelnen Servosignale sind dann in cSumSig[] zu finden.

<pre>
#ifndef RC_SUM_H
#define RC_SUM_H

#include <inttypes.h>
#include <avr/interrupt.h>

volatile unsigned char cSumSig[8];
volatile uint8_t iCounter=0,iValid=0;

ISR(TIMER0_OVF_vect) {
iCounter=0; // Bei Overflow den Channel Counter zurücksetzen
iValid=0; // Messung bis zum ersten Puls blockieren
}

ISR(INT0_vect) {
if(iValid==1) { // Nicht vor dem ersten Puls das zählen beginnen
cSumSig[iCounter] = TCNT0; // Pulslänge im Array speichern
iCounter++; // Counter für nächsten Puls erhöhen
} else {
iValid = 1; // Messung bei erstem Puls freigeben
}
TCNT0 = 0; // Counter zurücksetzen
}

void RC_SUM_init(void) {
TIMSK |= (1<<TOIE0); // Overflow Interrupt einschalten
TCCR0 |= ((1<<CS00) | (1<<CS02)); // Prescaler 128
TCNT0 = 0; // Overflow zwischen 2,2ms & 3,8ms
EIMSK |= (1<<INT0); // INT0 enable
EICRA |= ((1<<ISC01) | (1<<ISC00)); // Externer Interrupt bei steigender Flanke an Pin INT0
sei(); // Globale Interrupts erlauben
}
#endif
</pre>

== Autoren ==
* Bascom: [[Benutzer:Willa|Willa]]
* C: [[Benutzer:Maddis|Maddis]]
[[Kategorie:Microcontroller]]
[[Kategorie:Software]]
[[Kategorie:Grundlagen]]
[[Kategorie:Robotikeinstieg]]
[[Kategorie:Praxis]]
[[Kategorie:Quellcode Bascom]]

==Siehe auch==
*[[Servos]]
*[[Servoansteuerung]]

RC-Empfänger auswerten

2012-12-29T01:47:16Z

Grubana: /* Auslesen mit Timer0 */

{{Ausbauwunsch|Mehr Grundlagen/ Erklärungen, und Code Beispiele in C}}

==Vorwort==
Um einen RC-Empfänger mit einem ATmega auszuwerten, bedient man sich am besten des Summensignals. Im [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/RC-Empf%C3%A4nger Wiki von Mikrokopter.de] findet sich eine Liste mit getesteten Empfängern und kurzen Anleitungen, wie man an das Signal kommt.
Die Quellcode Beispiele in diesem Artikel funktionieren mit einen Atmel ATmega32 der mit einem 16Mhz Quarz betrieben wird. Werden andere µC's oder andere Quarze verwendet ändern sich natürlich einige Zeilen. Besonders bei Verwendung eines anderen Quarzes müssen die Zeilen "preload für 4ms" auf den entsprechend richtigen Preload geändert werden! Evtl. muss auch der Prescaler angepasst werden.

Für BASCOM kann man mit folgendem Code die Kanäle 1-6 auslesen (atmega32, 16Mhz Quarz - bei Bedarf anpassen):
==Auslesen mit Timer0==
<pre>
$baud = 9600
$crystal = 16000000
$regfile "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64
Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
Enable Timer0
On Timer0 Pausedetected
Config Int1 = Falling 'Summensignal an int1 (am Mega32: Port D3), Reaktion auf fallende Flanke
Enable Interrupts
Enable Int1 'einschalten Int1
On Int1 Measure 'springe zum Interrupt von Timer0
Dim Empf(6) As Word
Dim Channel As Byte

Do 'Main Loop gibt Signale per UART aus
Print Empf(1) ; " CH1"
Print Empf(2) ; " CH2"
Print Empf(3) ; " CH3"
Print Empf(4) ; " CH4"
Print Empf(5) ; " CH5"
Print Empf(6) ; " CH6"
Print " "
Waitms 500
Loop

Measure: 'Reaktion auf fallende Flanke

If Channel > 0 And Channel < 6 Then
Empf(channel) = Timer0
End If

Timer0 = 6 'preload für 4ms
Incr Channel
Return

Pausedetected:
Channel = 0
Return

End
</pre>

==Auslesen mit Timer1==
Alternativ kann man den Empfänger natürlich auch mit Timer1 auslesen. Hier ist die Auflösung höher:
<pre>
$baud = 9600
$crystal = 16000000
$regfile "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 , Capture Edge = Falling , Noise Cancel = 1
Enable Timer1
On Timer1 PauseDetect
Config Int1 = Falling
Enable Interrupts
Enable Int1
On Int1 Measure
Dim Empf(6) As Word
Dim Channel As Byte
Do
Print Empf(1) ; " CH1"
Print Empf(2) ; " CH2"
Print Empf(3) ; " CH3"
Print Empf(4) ; " CH4"
Print Empf(5) ; " CH5"
Print Empf(6) ; " CH6"
Print " "
Waitms 500
Loop

Measure:
If Channel > 0 And Channel < 6 Then
Empf(channel) = Timer1
End If
Timer1 = 57536 'preload für 4ms
Incr Channel
Return

PauseDetect:
Channel = 0
Return
End

</pre>

== C-Programmbeispiel (Auslesen mit Timer0) ==
Dieses Beispiel ist für einen ATMega128 mit 14,745600MHz und funktioniert für alle 8 möglichen Kanäle.

Wichtig ist es den Overflow des Counters zwischen 2ms und 4ms zu setzen, damit der Controller den Anfang des Signals erkennen kann.
Die einzelnen Servosignale sind dann in cSumSig[] zu finden.

<pre>
#ifndef RC_SUM_H
#define RC_SUM_H

#include <inttypes.h>
#include <avr/interrupt.h>

volatile unsigned char cSumSig[8];
volatile uint8_t iCounter=0,iValid=0;

ISR(TIMER0_OVF_vect) {
iCounter=0; // Bei Overflow den Channel Counter zurücksetzen
iValid=0; // Messung bis zum ersten Puls blockieren
}

ISR(INT0_vect) {
if(iValid==1) { // Nicht vor dem ersten Puls das zählen beginnen
cSumSig[iCounter] = TCNT0; // Pulslänge im Array speichern
iCounter++; // Counter für nächsten Puls erhöhen
} else {
iValid = 1; // Messung bei erstem Puls freigeben
}
TCNT0 = 0; // Counter zurücksetzen
}

void RC_SUM_init(void) {
TIMSK |= (1<<TOIE0); // Overflow Interrupt einschalten
TCCR0 |= ((1<<CS00) | (1<<CS02)); // Prescaler 128
TCNT0 = 0; // Overflow zwischen 2,2ms & 3,8ms
EIMSK |= (1<<INT0); // INT0 enable
EICRA |= ((1<<ISC01) | (1<<ISC00)); // Externer Interrupt bei steigender Flanke an Pin INT0
sei(); // Globale Interrupts erlauben
}
#endif
</pre>

== Autoren ==
* Bascom: [[Benutzer:Willa|Willa]]
* C: [[Benutzer:Maddis|Maddis]]
[[Kategorie:Microcontroller]]
[[Kategorie:Software]]
[[Kategorie:Grundlagen]]
[[Kategorie:Robotikeinstieg]]
[[Kategorie:Praxis]]
[[Kategorie:Quellcode Bascom]]

==Siehe auch==
*[[Servos]]
*[[Servoansteuerung]]