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Rasenmaehroboter fuer schwierige und grosse Gaerten im Test

Beispiel eines AVR Controllers

AVR ist eine 8-Bit Microcontroller-Familie mit RISC-Architektur. Im Gegensatz zu vielen anderen Microcontroller-Architekturen hat die AVR-Architektur keine Vorgänger. Sie ist ein komplettes Neudesign, das Anfang der 90-Jahre an der Universität von Trondheim/Norwegen entwickelt und vom (bis heute einzigen) Hersteller Atmel aufgekauft wurde. Es gibt eine ganze Serie von AVR-Controllern. Sie alle werden ähnlich programmiert, haben vergleichbaren Befehlssatz und physikalische Eigenschaften, bieten jedoch unterschiedliche Features und Peripherie.

Es gibt zahlreiche und kostenlose Entwicklungssysteme in den Sprachen Basic, C/C++, Pascal und Assembler für diese Controller-Familie.

Wofür steht AVR?

"AVR" steht angeblich für Advanced Virtual RISC (in einem Paper der Entwickler des AVR-Kerns Alf Egin Bogen und Vegard Wollan). Laut Atmel bedeutet es nichts.

Hardware

AVR-Controller besitzen eine zweistufige Pipeline (fetch and execute), die es ermöglicht, die meisten Befehle innerhalb eines einzigen Prozessortaktes auszuführen. Dadurch ist ein AVR wesentlich schneller als etwa 8051-Controller, bei denen der Prozessortakt intern noch durch 12 geteilt wird.

  • AVR-Kern
    • Harvard-Architektur (getrennter Befehls- und Datenspeicher)
    • 32 Register, kein Akkumulator, 3 Pointerregister
    • EEPROM-Datenspeicher
    • Watchdog, Bootloader-Support, verschiedene Stromspar-Modi, Brownout-Erkennung, Interner Oszillator
    • Lineares Speichermodell (keine Segmentierung)
    • 8-Bit Architektur ist für Hochsprachen (C) optimiert
  • In-System programmierbar: die Controller können sehr einfach über ein Programmierkabel (oft ISP-Kabel genannt), das mit dem PC verbunden wird, programmiert werden – auch dann, wenn sie sich nicht in einer Schaltung befindet.
  • umfangreiche Peripherie
    • 8- und 16-Bit-Timer/Counter mit PWM, Capture/Compare, externe Betaktung, asynchrone Operation
    • Kommunikation: USART, SPI, I2C (TWI)
    • Analog-Comparator, Analog-Digital-Wandler
    • unterschiedlichste externe und interne Interrupt-Quellen (UART, SPI, Timer, A/D-Wandler, Analog-Comparator, ...)
    • JTAG (Debugerinterface)
  • AVR Typen (AT90 "Classic AVR", ATtiny, ATmega)
  • erhältlich in unterschiedlichen Gehäusen, idR Durchsteck und als SMD
  • Viele Entwicklungsboards erhältlich, z.B. das Roboternetzboard RN-Control

Einige Pinbelegungen der populärsten AVR-Controller

(in etwa nach Leistungsfähigkeit sortiert)

At90s2313tiny.png


Mega8kompatibel.png
Mega1632.gif


Mega128pin.gif



Die AVR-Pin-Bezeichnungen und deren Funktion

Die meisten Ports sind doppelt belegt und besitzen neben der normalen Port-Funktion noch eine Sonderfunktion. Die verschiedenen Pinbezeichnungen und Sonderfunktionen werden hier beschrieben:

Tabelle: Die AVR-Pin-Bezeichnungen und deren Funktion
Versorgungs- und Referenzpins, Reset
VCC Versorgungsspannung von 2,7 Volt bis 6 V bei den L-Varianten (low power), ansonsten 4,5V bis 6V. Die nächste AVR-Generation soll ab 1,8 Volt funktionieren.
GND Masse
AREF Referenzspannung für den Analog-Digital-Wandler (kann auf 5V gesetzt werden). Auch die interne Bandgap-Referenzspannung kann über diesen Pin entstört werden (dann KEINE externe Spannung an diesen Pin geben (Kurzschluss)!).
AGND Alternative Masse, etwa um ein Verbindungspunkt mit GND zu haben und bei empfindlichen Messungen Masseschleifen zu vermeiden.
AVCC

Die Betriebsspannung für den Analog-Digital-Wandler (siehe Beschaltungsskizze). Die Pins AVCC, AGND und AREF sollten immer beschaltet werden, da es sonst passieren kann, dass Port A nicht richtig funktioniert, selbst wenn man den AD-Wandler nicht benutzt.

RESET Rücksetz-Eingang, intern über einen Pullup mit VCC verbunden. Ein LOW–Pegel an diesem Pin für die Dauer von mindestens zwei Zyklen des Systemtaktes bei aktivem Oszillator setzt den Controller zurück. Rücksetzen der Ports erfolgt unabhängig von einem evtl. anliegenden Systemtakt.
PEN Programming Enable - Diesen Pin gibt es nur beim Mega128/64 u.ä. Wird dieser Pin beim Power-On Reset nach Masse gezogen, geht der Controller in den ISP Programmiermodus. Man kann ihn also alternativ zu Reset verwenden. In der Regel verwendet man aber die Reset-Leitung und PEN sollte man direkt mit VCC verbinden.
System-Takt
XTAL1 Eingang des internen Oszillators zur Erzeugung des Systemtaktes bzw. Eingang für ein externes Taktsignal, wenn der interne Oszillator nicht verwendet werden soll bzw. Anschluss von Quarz/Keramik-Resonator/RC-Glied.
XTAL2 Anschluss von Quarz oder Keramik-Resonator oder Ausgang des integrierten Oszillators zur Nutzung als Systemtakt (Je nach Fuse-Einstellungen).
Digitale bidirektionale I/O-Ports
Jeder Pin der Ports kann individuell als Eingang oder Ausgang konfiguriert werden. Die I/O-Ports sind maximal 8 Bit breit und verfügen ja nach AVR-Typ über eine unterschiedliche Anzahl von Pins. An jedem als Eingang (Input) geschalteten Pin gibt es zuschaltbare Pullup-Widerstände, die teilweise auch bei aktivierter Sonderfunkton verfügbar sind.

Bei eingeschalteten Sonderfunktionen wie UART, SPI, ADC, etc. sind die entsprechenden Pins nicht als "normale" digitale I/O verwendbar, sondern dienen der Sonderfunktion. Die Anzahl der als I/O verwendbaren Pins ist auch abhängig von den Fuse-Einstellungen (Vorsicht beim Umstellen, Handbuch GENAU lesen!).

PA 0 – 7 Port A
PB 0 – 7 Port B
PC 0 – 7 Port C
PD 0 – 7 Port D
PE 0 – 7 Port E
PF 0 – 7 Port F
PG 0 – 7 Port G
Externe Interrupts
Die PCINT-Interrupts gibt es nur für neuere AVRs wie den ATmega88. Falls die Anzahl an externen Interrupts nicht ausreicht, kann evtl. auch andere Hardware dafür eingesetzt werden, etwa der Analog-Comparator mit interner Bandgap-Referenz, falls er anderwärtig nicht gebraucht wird.
INT0 Externer Interrupt 0
INT1 Externer Interrupt 1
INT2 Externer Interrupt 2
PCINTx Pin-Change Interrupt
Timer und PWM
T0 Timer-Eingang. Timer kann gestartet, gestoppt oder getaktet werden
T1 Timer-Eingang. Timer kann gestartet, gestoppt oder getaktet werden
OC0 PWM bzw. Output Compare Ausgang des Timers 0
OC1A Ausgang für die Compare-Funktion des integrierten Zeitgeber- / Zählerbausteines

Der erste PWM-Ausgang des Timers1. Er kann zum Regeln der Bot-Motogeschwindigkeit benutzt werden.

OC1B Ausgang für die Compare-Funktion des integrierten Zeitgeber- / Zählerbausteines

Der zweite PWM-Ausgang des Timers1. Er kann zum Regeln der Bot-Motogeschwindigkeit benutzt werden.

ICP1 Eingang für die Capture-Funktion des integrierten Zeitgebers / Zählerbausteines
OC2 Pwm bzw. Output Compare Ausgang des Timers2. Er kann zum Regeln der Bot-Motogeschwindigkeit benutzt werden.
TOSC1, TOSC2 TOSC1 und TOSC2 sind Eingänge für den asynchronen Modus von Timer2. Sie sind vorgesehen für den Anschluss eines externen Uhrenquarzes ( 32.768 kHz ). Damit lassen sich zum Beispiel sehr genaue Ein-Sekunden-Impulse für eine Uhr generien.
Analog-Digital-Wandler
ADC0 bis ADC7 Eingänge des AD-Wandlers. Spannungen können hier gemessen werden oder an den Analog-Komparator weiter geleitet werden.
Analog-Komparator
AIN0, AIN1 Die beiden externen Eingänge des Analog-Komparators.

Mit AIN0(+) und AIN1(-) kann man zwei Spannungen miteinander vergleichen. Wenn die Spannung an AIN0 höher als bei AIN1 ist, liefert der Komparator "High", ansonsten ein "Low". Als interne Eingänge des Komparators können die Interne Bandgap-Referenzspannung oder Ausgänge des ADC-Multiplexers dienen.

Serielle Schnittstelle (USART)
RXD Eingang der Seriellen Schnittstelle (Receive Data), TTL-Pegel
TXD Ausgang Serielle Schnittstelle (Transmit Data), TTL-Pegel
XCK Externe Takt für den USART. Wird nur in Sonderfällen für den Takt benötigt.

USART ("Universal Synchronous/Asynchronous Receiver and Transmitter"). Das ist die serielle Schnittstelle, die zur Datenübertragung zwischen Mikrocontroller und PC genutzt wird. Zur bidirektionalen Übertragung werden zwei Pins am Controller benötigt: TXD und RXD. Über TXD ("Transmit Data") werden Daten gesendet, RXD ("Receive Data") dient zum Empfang.

SPI-Schnittstelle
SS SPI-Interface – wird beneötigt um den richtigen Slave am Bus zu wählen
MOSI SPI-Interface – Datenausgang (als Master) oder Dateneingang (als Slave), verwendet bei ISP (In-System-Programmierung)
MISO SPI-Interface – Dateneingang (als Master) oder Datenausgang (als Slave), verwendet bei ISP (In-System-Programmierung)
SCK SPI-Interface – Bustakt vom Master, verwendet bei ISP (In-System-Programmierung)
I2C-Schnittstelle (TWI)
SDA I2C-Schnittstelle (Bus aus 2 Leitungen) Datenleitung
SCL I2C-Schnittstelle (Bus aus 2 Leitungen) Clockleitung
JTAG-Interface
TDI JTAG-Debug Interface - Über dieses Interface kann man den AVR programmieren und debuggen. Die Schnittstelle ist ähnlich wie die SPI Schnittstelle und hat getrennte Dateneingangs- und Datenausgangsleitungen sowie eine Taktleitung. TDI ist die Dateneingangsleitung
TDO JTAG-Debug Interface - TDO ist die Datenausgangsleitung des JTAG Interface
TMS JTAG-Debug Interface
TCK JTAG-Debug Interface

Timer/Counter

Für Infos zu Timer und Counter siehe Artikel Timer/Counter (Avr).

Analog-Digital-Wandler

Für allgemeine Informationen zu dem Analog-Digital-Wandler siehe Artikel ADC.

Mit einem Analog-Digital-Wandler (ADC, für Analog Digital Converter) ist es mit den AVRs möglich, auf einfache Art und Weise analoge Größe in digitale Werte umzuwandeln. Dies bietet sich z.B. an, wenn man die Batteriespannung eines Roboters bestimmen möchte.

Kanäle

Ein AVR hat normalerweise nur einen ADC integriert. Öfters muss man aber mehrere analoge Größen von verschiedenen Quellen wandeln, deswegen besitzen die AVRs Kanäle (ein ATmega32 z.B. besitzt acht Kanäle auf Port A). Diese Kanäle werden dann mithilfe eines Multiplexer auf den ADC geschalten werden, der dann die anliegenden analoge Spannung in einen digitalten Wert wandelt.

Betriebsmodi

Der ADC bietet verschiedene Betriebsmodi. Diese wären:

  • Single Conversation: Der ADC wandelt eine analoge Größe um und gibt diese zurück.
  • Free Running: Der ADC wandelt wie in einer Endlosschleife ständig die anliegenden analogen Größen in digitale Werte um und gibt diese zurück.

Teilungsfaktor

Zum Wandeln benötigt der ADC einen eigenen Takt, der auf der Taktfrequenz des Mikrocontrollers basiert. Allerdings ist die Taktfrequenz des Mikrocontrollers zu schnell und deswegen wird diese durch den Vorteiler verkleinert. Der resultierende Takt muss zwischen 50kHz und 200kHz liegen. Folgende Teilungsfaktoren sind verfügbar:

Teilungsfaktoren 2 4 8 16 32 64 128


Um zu bestimmen welcher Teilungsfaktor geeignet ist, kann man folgende Formel verwenden.
[math]Tacktfrequenz = 8 MHz[/math]
[math]Teilungsfaktor_{min} = {Tacktfrequenz \over {200 kHz}} = {{8000000 Hz} \over {200000 Hz}} = 40[/math]
[math]Teilungsfaktor_{max} = {Tacktfrequenz \over {50 kHz}} = {{8000000 Hz} \over {50000 Hz}} = 160[/math]
Deswegen kann man nun zwischen einem der folgenden Teilungsfaktor wählen: 64 und 128. Im Interesse der Geschwindigkeit sollte 64 gewählt werden.
Siehe bitte die Registerübersicht weiter unten. Dort wird gezeigt, welches Register entsprechend eingestellt werden muss, damit man einen der oben aufgelisteten Teilungsfaktoren auswählen kann.

Referenzspannung

Das Ergebnis der Wandlung des ADC bezieht sich auf eine bestimmt Referenzspannung. Diese Referenzspannung lässt sich bestimmen. Je nach gewählter Referenzspannung darf man nur eine zu messende Spannung an den Port anlegen, die nicht höher liegt als die Referenzspannung. Sonst würde dieser zerstört werden. Die Referenzspannung ist also gleich der maximal zu messenden Spannung. Um einzustellen welche Referenzspannung verwendet werden soll, gibt es den Register ADMUX. Folgende Quellen sind als Referenzspannung möglich:

Referenzspannungsquelle AREF, internes Vref deaktiviert AVCC mit externen Kondensator am AREF Pin Keine Funktion, reserviert Interne 2,56V Spannungsreferenz mit externen Kondensator am AREF Pin

Siehe bitte die Registerübersicht. Dort steht genauer wie man den Register einzustellen hat.
Man benötigt die Referenzspannung auch (oder besserer deren analoge Größe) um den Wert den der ADC zurückgibt in V umzurechnen. Um den zurückgegebenen Wert des ADC umzuwandel geht man so vor:

  1. Bestimmen der Auflösung des ADC. Bei den ATMegas normalerweiße 10 Bit. 10 Bit entsprechen einer Stufung von 1024.
  2. Ermitteln des digitalen Werts der analogen Größe. In der Beispielrechnung verwende ich den Wert 592.
  3. Größe der Referenzspannung. In der Beispielrechnung wird 5V verwendet.

Mit diesen Werten kann folgende Berechnung ausführen.
[math]V = 592 * 5V[/math]
[math]V = 2960 / 2 ^{Bit} = 2960 / 2 ^{10} = \underline {\underline { 2{,}9V }}[/math]

Programmbeispiele

C/C++
Dieses Beispiel ist für die Atmel Controller Mega16 und Mega32 gedacht, die mit einer Taktfrequenz von 8 MHz laufen. Es ist unbedingt darauf zu achten nicht die Referenzspannung von 2,56V zu überschreiten! Sonst stirbt der Port. Je nach Einsatzart muss man das Beispielprogramm entsprechend abändern (also diese Zeile mit ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0);).

#include <avr/io.h>
#include <inttypes.h>

uint16_t readADC(uint8_t channel) {
	uint8_t i;
	uint16_t result = 0;
	
	// Den ADC aktivieren und Teilungsfaktor auf 64 stellen
	ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1);

	// Kanal des Multiplexers waehlen
	ADMUX = channel;
	// Interne Referenzspannung verwenden (also 2,56 V)
	ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0);
	
	// Den ADC initialisieren und einen sog. Dummyreadout machen
	ADCSRA |= (1<<ADSC);
	while(ADCSRA & (1<<ADSC));
	
	// Jetzt 3x die analoge Spannung and Kanal channel auslesen
	// und dann Durchschnittswert ausrechnen.
	for(i=0; i<3; i++) {
		// Eine Wandlung
		ADCSRA |= (1<<ADSC);
		// Auf Ergebnis warten...
		while(ADCSRA & (1<<ADSC));
		
		result += ADCW;
	}
	
	// ADC wieder deaktivieren
	ADCSRA &= ~(1<<ADEN);
	
	result /= 3;
	
	return result;
}

int main(void) {
	uint16_t result = readADC(0);	//Auslesen der analogen Spannungen an Pin 0,
					// also ADC0. In result steht das Ergebnis.
	return 0;
}

Bascom
Dieses Programmbeispiel ist für den Atmel Controller Mega32 gedacht. Es gibt nacheinander die Spannungen der einzelnen Kanäle (ADC0..7) aus. Dazwischen macht es immer 800 ms pause.

' Die gemessene Spannung wird in der Variablen W gespeichert.
' Channel ist der Pin, an dem die Spannung gemessen werden soll.

$baud = 9600
$crystal = 1000000
$regfile "m32def.dat"
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Start Adc
Dim W As Word , Channel As Byte
Channel = 0
Do
  W = Getadc(channel)
  Print "ADC-Pin " ; Channel ; ": Wert " ; W
  Incr Channel
  If Channel > 7 Then Channel = 0
  Waitms 800
Loop
End

Registerübersicht

Hinweis: Diese Registertabellen wurden für den aktuellen Atmel Controller Mega16 und Mega32 erstellt. Wenn Sie ein anderes Modell verwenden kann es sein, dass ein oder mehrere Register nicht existieren, oder sie eine andere Bezeichnung haben.

ADCSRA (ADC Control and Status Register A)
Dieser Register dient dazu den ADC zu kontrollieren.

Bit: 7 6 5 4 3 2 1 0
Name: ADEN ADSC ADATE ADIF ADIE ADPS2 ADPS1 ADPS0
  • ADEN (ADC Enable)
    Wird dieses Bit gesetzt (also 1), dann wird der ADC aktiviert. Schreibt man eine 0 wird der ADC deaktiert. Wird der ADC während einer Wandlung deaktiviert, wird die Wandlung abgebrochen.
  • ADSC (ADC Start Conversion)
    Dieses Bit startet den Messvorgang, je nachdem in welchem Betriebsmodi der ADC läuft. Wird dieses Bit nach der Aktivierung des ADC über ADEN zum ersten Mal gesetzt, wird der ADC erst eine Initialisierungswandlung durchführen und danach erst die eigentliche Wandlung. Das Schreiben einer 0 auf das Bit hat keinen Effekt.
  • ADATE (ADC Auto Trigger Enable)
    Wird dieses Bit gesetzt, wird das Auto Triggering des ADC aktiviert.
  • ADIF (ADC Interrupt Flag)
    Dieses Bit wird auf 1 gesetzt, wenn eine Wandlung erfolgte und das Ergebnis nun verfügbar ist. Der ADC Complete Interrupt wird ausgelöst, wenn das ADIE-Bit gesetzt ist und die Interrupts global aktiviert sind. Das Bit wird gelöscht, wenn die entsprechende ISR abgearbeitet wird. Alternativ kann man es löschen, indem man eine 1 auf das Bit schreibt.
  • ADIE (ADC Interrupt Enable)
    Wird dieses Bit gesetzt und die globalen Interrupts sind aktiviert, wird der ADC Complete Interrupt aktiviert, auf den man dann in der entsprechenden ISR reagieren kann.
  • ADPS2 (ADC Prescaler Select Bit 2)
    Diese Bits bestimmen den Teilungsfaktor zwischen der XTAL-Frequenz (also der Taktfrequenz) und dem Eingangstakt des ADC. Zum Wandeln benötigt der ADC einen eigenen Takt, der auf der Taktfrequenz des Mikrocontrollers basiert. Allerdings ist die Taktfrequenz zu schnell und deswegen wird diese durch den Vorteiler verkleinert. Der resultierende Takt muss zwischen 50kHz und 200kHz liegen. Siehe Avr#Teilungsfaktor. Folgende Teilungsfaktoren sind verfügbar:
ADPS2 ADPS1 ADPS0 Teilungsfaktor
0 0 0 2
0 0 1 2
0 1 0 4
0 1 1 8
1 0 0 16
1 0 1 32
1 1 0 64
1 1 1 128
  • ADPS1 (ADC Prescaler Select Bit 1)
    Siehe ADPS2 für eine Beschreibung.
  • ADPS0 (ADC Prescaler Select Bit 0)
    Siehe ADPS2 für eine Beschreibung.
ADMUX (ADC Multiplexer Selection Register)
Mit diesem Register wird u.a. der Multiplexer gesteuert.

Bit: 7 6 5 4 3 2 1 0
Name: REFS1 REFS0 ADLAR MUX4 MUX3 MUX2 MUX1 MUX0
  • REFS1 (Reference Selection Bit 1)
    Mit diesem Bit kann steuern, welche Referenzspannung der ADC verwenden soll. Die möglichen Quellen sind unten aufgelistet. Wird während einer Wandlung die Quelle für die Referenzspannung geändert, wird die aktuelle Wandlung mit der "alten" Quellen zuerste beendet, bevor die neue Einstellung übernommen wird.
REFS1 REFS0 Referenzspannungsquelle
0 0 AREF, internes Vref deaktiviert
0 1 AVCC mit externen Kondensator am AREF Pin
1 0 Keine Funktion, reserviert
1 1 Interne 2,56V Spannungsreferenz mit externen Kondensator am AREF Pin
  • REFS0 (ADC Start Conversion)
    Siehe REFS1.
  • ADLAR (ADC Left Adjust Result)
    Dieses Bit beeinflusst, wie der ermittelte Messwert im ADC Data Register abgelegt wird.
  • MUX4 (Analog Channel and Gain Selection Bit 4)
    Dieses Bit wird auf 1 gesetzt, wenn eine Wandlung erfolgte und das Ergebnis nun verfügbar ist. Der ADC Complete Interrupt wird ausgelöst, wenn das ADIE-Bit gesetzt ist und die Interrupts global aktiviert sind. Das Bit wird gelöscht, wenn die entsprechende ISR abgearbeitet wird. Alternativ kann man es löschen, indem man eine 1 auf das Bit schreibt.
  • MUX3 (Analog Channel and Gain Selection Bit 3)
    Mit diesen Bits (MUX3 bis MUX0) wird der Kanal des Multiplexers eingestellt, der mit dem ADC verbunden ist.
MUX4..0 Pin
00000 ADC0
00001 ADC1
00010 ADC2
00011 ADC3
00100 ADC4
00101 ADC5
00110 ADC6
00111 ADC7

Es reicht also einfach die Pinnummer in ADMUX zu schreiben.

  • MUX2 (Analog Channel and Gain Selection Bit 2)
    Siehe MUX3 für eine Beschreibung.
  • MUX1 (Analog Channel and Gain Selection Bit 1)
    Siehe MUX3 für eine Beschreibung.
  • MUX0 (Analog Channel and Gain Selection Bit 0)
    Siehe MUX3 für eine Beschreibung.

Des Weiteren gibt es noch den Register ADCL/ADCH in dem das Ergebnis einer Wandlung steht. Man liest den Wert folgendermaßen aus:

uint16_t x = ADCL;
x += (ADCH<<8);
// oder
x = ADCW;

Analog-Komparator

Für eine allgemeine Beschreibung des Komparators siehe Artikel Analog-Komparator.

Die meisten AVRs haben einen Komparator integriert. Dieser Komparator besitzt zwei Eingänge – einen normalen und einen invertierten. Wie in Analog Komparator beschrieben vergleicht der Komparator zwei Spannungen und gibt dann aus welche größer ist. Der Komparator der AVRs lässt sich weiter konfigurieren, siehe dazu die Registerübersicht.

Funktionsweise

Der Analoge-Komparator vergleicht die Eingangsspannungen der Pins AIN0 (+, Eingang für nicht invertierte Spannung) und AIN1 (-, Eingang für invertierte Spannung). Ist die Spannung an AIN0 höher ist als an AIN1 wird ACO gesetzt. Dieses Verhalten lässt sich natürlich verändern, so dass ACO z.B. auch gesetzt wird, wenn AIN1 höher als AIN0 ist. Siehe dazu die Registerübersicht

Kanäle

Muss man mehrere Größen „gleichzeitig“ (ich schreibe das in Anführungszeichen, weil ein Controller Aufgaben nicht parallel verarbeiten kann wohl aber sehr schnell hintereinander) vergleichen, gibt es (wie beim Analog-Digital-Wandler, kurz ADC) einen Multiplexer mit dessen Hilfe man die Kanäle des Multiplexers auf den Komparator schalten kann. Man kann (natürlich abhängig vom Modell, ich orientiere mich an einem ATmega32) die Pins ADC0..7 über dem Multiplexer mit dem Komparator verbinden und zwar mit dem invertierten Eingang des Komparators. Verwendet man den Multiplexer, muss der ADC allerdings deaktiviert sein. Folgende Pins sind als Eingänge wählbar.

ACME ADEN MUX2..0 Pin des invertierten Eingangs
0 x xxx AIN1
1 1 xxx AIN1
1 0 000 ADC0
1 0 001 ADC1
1 0 010 ADC2
1 0 011 ADC3
1 0 100 ADC4
1 0 101 ADC5
1 0 110 ADC6
1 0 111 ADC7


Registerübersicht

Hinweis: Diese Registertabellen wurden für den aktuellen Atmel Controller Mega16 und Mega32 erstellt. Wenn Sie ein anderes Modell verwenden kann es sein, dass ein oder mehrere Register nicht existieren, oder sie eine andere Bezeichnung haben.

ACSR (Analog Comparator Control And Status Register)
Mit diesem Register wird der Komparator des AVR gesteuert.

Bit: 7 6 5 4 3 2 1 0
Name: ACD ACBG ACO ACI ACIE ACIC ACIS1 ACIS0
  • ACD (Analog Comparator Disable)
    Wird dieses Bit gesetzt, wird der Komparator deaktiviert um Strom zu sparen (der Komparator ist standardgemäß deaktiviert). Will man den Komparator mit ACD deaktivieren, muss man davor den ACIE (Analog Comparator Interrupt) deaktiveren.
  • ACBG (Analog Comparator Bandgap Select)
    Wird dieses Bit gesetzt, erstetzt eine feste Bandlückenreferenzspannung den positiven Eingang zum Analog-Komparator. Wird dieses Bit auf 0 gesetzt, so wird der Pin AIN0 mit dem positiven Eingang des Komparators verbunden.
  • ACO (Analog Comparator Output)
    Auf diesem Bit wird das Ergebnis des Komparators ausgegeben (mit einer leichten Verzögerung von eins bis zwei Taktzyklen).
  • ACI (Analog Comparator Interrupt Flag)
    Dieses Bit wird automatisch gesetzt, wenn der Komparator einen Interrupt auslöst (definiert über die Bits ACIS1 und ACIS0) und die entsprechende ISR ausführt. Das Bit wird wieder gelöscht, wenn die entsprechende ISR abgearbeitet wurde. Alternativ kann man das Bit auch löschen, indem man eine 1 auf das Bit schreibt.
  • ACIE (Analog Comparator Interrupt Enable)
    Wird dieses Bit gesetzt, wird der Analog-Komparator Interrupt aktiviert (vorausgesetzt die Interrupts sind global aktiviert). Wird das Bit gelöscht, werden die Interrupts deaktiviert.
  • ACIC (Analog Comparator Input Capture Enable)
    Noch keine Beschreibung verfügbar.
  • ACIS1 (Analog Comparator Interrupt Mode Select)
    Diese Bits bestimmen welches Ereignis den Analog-Komparator Interrupt aktiviert. Es sind folgenden Einstellungen vorhanden:
ACIS1 ACIS0 Interruptmodus
0 0 Interrupt bei Ausgangumschaltung.
0 1 Reserviert (keine Funktion).
1 0 Interrupt bei fallender Flanke
1 1 Interrupt bei ansteigender Flanke.
  • ACIS0 (Analog Comparator Interrupt Mode Select)
    Siehe ACIS1 für eine Beschreibung.
SFIOR (Special Function IO Register)
Mit diesem Register lässt sich u.a. der Multiplexer des Komparators aktivieren bzw. deaktivieren.

Bit: 7 6 5 4 3 2 1 0
Name: - - - - ACME - - -
  • ACME (Analog Comparator Multiplexer Enable)
    Wird dieses Bit gesetzt und der ADC ist deaktiviert (d.h. ADEN aus dem Register ADCSRA ist nicht gesetzt) wählt der Multiplexer den invertierten Eingang zum Analog-Komparator. Wird auf dieses Bit dagegen eine 0 geschrieben, so wird AIN1 mit dem invertierten Eingang des Komparators verbunden.

TWI/I2C

Für Details über das Two-wire Serial Interface (kurz TWI) siehe Artikel TWI.

UART/USART

Für Details über den UART/USART siehe Artikel UART.

SPI - Serial Peripheral Interface

Für Details über SPI siehe Artikel SPI.

Näheres zu SPI beim AVR siehe SPI (AVR).

USI - Universal Serial Interface

Für Infos zu USI (Universal Serial Interface) siehe Artikel USI (Avr).

Die Fusebits

Fusebits nennt man bestimmte Bits zur Konfigurierung eines AVR-Controllers. Bei der Auslieferung neuer AVR Controller sind die Fusebits bereits vorkonfiguriert. In vielen Fällen kann man die Konfiguration unverändert belassen, je nach Controllertyp. Bei den Typen Mega xxx bestimmen einige Fusebits beispielsweise, dass der interne Taktgeber aktiviert ist. Möchte man dagegen einen externen Quarz anschließen oder die Taktfrequenz ändern, so müssen auch die Fusebits geändert werden. Auch das Deaktivieren des "On Chip Debugging" Modus ist oft notwendig, wenn man alle Ports ausnutzen möchte.

Die Fusebits werden in der Regel über die Software eingestellt, welche auch für das Übertragen des Programmcodes zuständig ist. Besonders einfach geht dies beispielsweise mit der Entwicklungsumgebung Bascom. Aber auch andere Programme wie PonyProg können für die Umstellung der Fusebits genutzt werden. Einmal eingestellte Fusebits bleiben bis zur erneuten Fusebit-Änderung erhalten. Der normale Programmiermodus verändert die Fusebits nicht.

Je nach AVR Controllertyp sind unterschiedliche Fusebits (Einstellungen) vorhanden. Die genaue Beschreibung findet man im jeweiligen Datenblatt. Da aber falsch gesetzte Fusebit-Einstellungen zu den häufigsten Problemen gehören, liste ich hier die Funktion der üblichen Fusebits nochmals genauer auf:

CKSEL0, CKSEL1, CKSEL2, CKSEL3 Die Kombination dieser 4 Fusebits bestimmt die Taktquelle des Controllers. Das kann eine interner Taktgenerator, ein Quarz, Quarzoszillator, RC-Glied und ähnliches sein.
JTAGEN Hiermit wird die "On Chip Debugging" Schnittstelle aktiviert bzw. deaktiviert. Das sind die Bits mit den Bezeichnungen TDI, TDO, TMS und TCK. Möchte man diese Pins als normalen Port nutzen, so muss diese Schnittstelle immer deaktiviert werden.
SUT0, SUT1 Die sogenannte StartUp-Zeit (PowerOn delay). Diese Einstellung muss abhängig von der Art des Taktgenerators eingestellt werden, genaueres im jeweiligen Datenblatt.
SPIEN Hiermit kann die serielle ISP-Programmierung, welche die meisten Programmierkabel nutzen, deaktiviert werden. Dies sollte man lieber vermeiden, denn wenn dieser Programmiermodus deaktiviert wurde, kann nur noch der Parallel-Programmiermodus genutzt werden. Der Parallel-Programmiermodus benötigt jedoch ein spezielles Programmiergerät, das die wenigsten Bastler besitzen. Also Vorsicht!
BODEN Über dieses Bit wird der Brown-out Detector aktiviert bzw. deaktiviert. Dies ist eine Überwachung der Betriebsspannung. Diese Überwachung soll dafür sorgen, dass bei Spannungseinbrüchen ein ordentlicher RESET durchgeführt wird. Dadurch wird verhindert, dass ein Controller in einen undefinierten Zustand gerät (hängen bleibt).
BOOTLEVEL Über dieses Bit kann die Spannung festgelegt werden, ab welcher der Brown-out Detector den Controller neu startet (also RESET ausführt).
BOOTRST Gewöhnlich startet ein Programm im Controller nach einem RESET ab Adresse 0. Durch dieses Fusebit kann der Controller jedoch veranlasst werden, nach einem Reset einen sogenannten Bootloader-Bereich auszuführen. Ein Bootloader kann genutzt werden, um Controller über andere Schnittstellen (z.B. RS232) zu programmieren.
BOOTSZ0, BOOTSZ1 Der zuvor genannte Bootloaderbereich kann bei AVR-Controllern verschieden groß sein. Über diese beiden Bits können vier verschiedene Größen eingestellt werden. Siehe unter Bootloader.
EESAVE Dieses Bit legt fest, ob beim Programmieren des Controllers (man nennt es auch brennen) immer das EEPROM gelöscht werden soll.
CKOPT Abhängig von den Einstellungen von CKSEL kann hier dir Oszillator-Verstärkung eingestellt werden. Genaueres im Datenblatt des jeweiligen Controllers.
WDTON Schaltet den WatchDog-Timer beim Booten ein/aus. Dies ist auch per Software möglich
RSTDISBL Durch dieses Bit kann man den RESET-Pin deaktivieren und dann als normalen I/O-Port nutzen. Aber Vorsicht! Da die RESET-Leitung beim Programmieren (Brennen) des Chips genutzt wird, kann man nach dessen Deaktivierung den Controller mit den üblichen ISP-Adaptern nicht mehr programmieren. In diesem Fall könnte man zwar den Controlle noch mit speziellen Programmiergeräten im Parallelmodus programmieren, aber in der Praxis verfügen nur wenige Bastler über ein Programmiergerät, das dies leistet.
LB1, LB2 Das sind die sogenannten Lockbits, mit denen sich das Auslesen des Flash- als auch EEPROM-Speichers verhindern läßt. Zwar können andere Anwender immer noch Daten lesen, allerdings handelt es sich dabei nicht mehr um den wirklichen Inhalt sondern lediglich um wirre Datenbytefolgen. Programmierer, die den erarbeiteten Code vor Raubkopierern schützen wollen, nutzen diese Lockbits. Das Programmieren ist auch bei gesetzen Lockbits noch möglich. Der Bootloader-Bereich wird nicht durch die Lockbits geschützt.
BLB01, BLB02 Durch diese Bits kann der Code sogar vor dem Zugriff durch den Bootloader geschützt werden
BLB11, BLB12 Diese Bits schützen den Bootloaderbereich selbst

Wie man die Fusebits mit Bascom einstellt, wird im Beitrag Bascom - Erstes Programm in den AVR Controller übertragen erläutert.

Autoren des Artikels: Frank, Luma


Siehe auch

Entwicklungsumgebungen

Hardware

Sonstiges

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